a****l
发帖数: 8211 | 1 似乎很多人在这里讨论过PID的温度控制的问题.现在仔细想想,忽然觉得怀疑温度控制
真和需要/适合用PID控制吗?
以普通的电热丝加温,自然冷却的环境讨论.其实说到底也就加热、冷却两种状态，简单
的用thermostat到某温度加热，到某温度冷却，不也应该能很准确的控制温度吗？反正
温度基本上总是线性的。
要是用PID，就要把控制量转变成duty-cycle，也就是很快的一会儿开一会儿关。但是
，如果你是用软件控制的的话，如果直接是运行thermostat的似乎反应更快。比如，你
的控制量是0-100,对应的是cycle是0-100ms（控制20就是20ms开80ms关），如果你用软
件控制的话，产生duty-cycle的循环就要1ms，而PID控制的反应时间就是100ms（每
100ms更新一次控制量）；但是你直接用thermostat的话，也就是1ms检查一下温度，难
道不是更快了吗？而且，thermostat没有tuning问题。
PWM遇到有relay的又是一大问题.
想来想去，我是想不出为什么会有要用PID CONTROLLER的温度控制的理由。有谁有实际
的应用必须用PID的 |
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x*z
发帖数: 381 | 3 PID可否用来控制一个不稳定的SISO系统，比如1/(s-1)?
谢谢
另外假如不限于讨论PID控制的话，不稳定的系统1/(s-1)能用
什么方法实现perfect tracking吗？谢谢 |
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l***g
发帖数: 1035 | 4 it's not hard to bring the system to stable if you DO mean piD (if D is
really available to you) control.
just do a close simulation in simulink for this system (pid followed by 1/(s
-1) with unity feedback
transfer_function = (s^2 + 10*s + 2) / (s^2 - s)
stable without complication.
look at the bode see enough gain and phase margin .. |
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g******u
发帖数: 3060 | 5 In my understanding, it depends on your application.
I bet if you don't need a precise temperature regulation, you can just do
turn on and turn off (so called "bang bang control"). But, if you have
sensed the temperature is too high and you want to lower it, meanwhile it is
still being heated and may cause problems.
using PID is more precise, say, if the temperature approaches the highest
limit, then the heating elements will slower the process.
Furthermore, you don't really need PID, for most a |
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c*******o
发帖数: 62 | 6 如果恒温确实不必要，变温的话，呵呵，不光是PID控制，我还做过FPGA+PID控温的呢
比如说某类产品出厂前需要温度在0-55之间正弦循环条件下几小时 |
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g******u
发帖数: 3060 | 7 A simple PID loop can be built just using some resistors, caps and opamps.
So if you have built some small scale prototypes with a know delay before (
if linear), you can tune them very easily.
For thermostat control, i think it is just a input-compare and amplify-PID-
delay-feedback loop, shouldn't be too hard to model in Matlab. There should
be some references online as well.
调. |
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z*****n
发帖数: 7639 | 8 一般的机械系统建模都不难，主要是力，速度，加速度，和距离分析。
参数都是固定的，可量化的。
如果系统里面有热力学系统（比如室内温度控制，涉及到热传导动态
方程），或者电磁学系统（比如电机精确调速，涉及到电磁方程）一
般都用线性近似的方法找到其一阶参数。当然我们这是在讨论PID调节
器，线性系统。非线性系统另论。
PID调节器设计主要是对传递函数进行零极点消去，如果你有很多经验，
看看阶跃响应曲线或许能弄出来一个，尤其是系统只有零点的情况下
（这个时候阶跃响应曲线没有震荡）。如果是生手，还是老老实实求
传函吧。
不好意思，我好多年没搞控制了，有些话可能说得不对还要请方家斧正。
调. |
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a****l
发帖数: 8211 | 9 对于标准的PID控制来说,假设在set point,e=0,de=0,则P项和D项都是0,这时候的控制
就完全取决于I项,这是如果积分正好积到能维持稳定的理想I,那么系统就能稳定了,但
是由于系统的可变性,系统到set point的状态的时候积分会大于理想值,这种时候就会
冲过set point然后让积分回到理想值附近.
如果从这个角度说,是不是可以说PID控制很难完全避免过冲overshoot?因为没有
overshoot就不能让积分器在积了太多的时候回到理想的状态? |
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i*****t
发帖数: 24265 | 10 PID没有过冲多的是，从工业控制到机器人，负载变化PID一样工作的好。
办法就是进行控制器优化，针对不同负载，控制器参数都有其最佳参数范围，既能满足快速响应，又能不过冲，然后选择最佳参数即可。
..) |
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g*****g
发帖数: 3623 | 11 开关电源PID不好吧
type III那样
因为DSP太慢，只好用PID，
现在DSP够快了，也可以实现3p2z ， type III。 |
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a****l
发帖数: 8211 | 12 对于标准的PID控制来说,假设在set point,e=0,de=0,则P项和D项都是0,这时候的控制
就完全取决于I项,这是如果积分正好积到能维持稳定的理想I,那么系统就能稳定了,但
是由于系统的可变性,系统到set point的状态的时候积分会大于理想值,这种时候就会
冲过set point然后让积分回到理想值附近.
如果从这个角度说,是不是可以说PID控制很难完全避免过冲overshoot?因为没有
overshoot就不能让积分器在积了太多的时候回到理想的状态? |
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g*****g
发帖数: 3623 | 13 I assume you are going to design a digital controller for buck converter.
then you should have the power plant transfer fucntion. just like you design
the analog type III, design target is to get 90 degree phase margin and
cross over f at 1/5 fsw. you adde the calculation,A/D delay as a pure delay
item. then you can use matlab to adjust your PID paraments until you can
good phase margin and reasonable cross over frequency. and then transfer the
PID controller from s domain to z domain which you |
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g******u
发帖数: 3060 | 14 I think 90 degree phase margin is a bit too much.35-55 is more reasonable.
Still PI control is pretty much enough. Or you must make the D term very
small. Since a power supply has too much unpredictable disturbance and delay.
Instead of Matlab, you can model a PID by using a few opamps.
Gunking: Do you have any existing Matlab/Simulink model to model such a PID
controlled converter? I'm very interested.
design
delay
the
get
easy |
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b***u
发帖数: 22891 | 15 俺们用的vxworks操作系统，但是每次我用常规的pid控制，总是达不到理想的效果，有
时候甚至整个系统崩溃，有没有哪位大侠做过realtime的pid啊？ |
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l*****n
发帖数: 1648 | 17 为什么我cd /proc, ls看不见的pid用cd可以进去？ 但是用ps -e也没有出现？ |
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c******s
发帖数: 197 | 18 离散的band-band pid应该可以，从某文上看到的 |
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M**A
发帖数: 78 | 19 1/(s-1)只需PID控制的Kp>1即可保证所有极点在左半平面从而"your closed system is
stable."? |
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b*****e
发帖数: 1193 | 20 我做过thermostat,电子式的需要PID，因为温度场的滞后太大
机械式的就是bang-bang控制， |
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m*******i
发帖数: 104 | 21 温度控制肯定需要PID
简单一句话：目标温度50度
实际温度20度和49度
你的控制参数如果一样的话
那这控制精度和响应速度，都烂得不行了 |
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z*****n
发帖数: 7639 | 22 老弟你还没搞清楚自动控制的基础啊。
如果这个世界上所有的系统都是无滞后系统，比方说一个电路
全部都是由电阻组成，那么你的想法是对的，pid屁用没有。 |
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i*****t
发帖数: 24265 | 23 PID显然可以实现无overshoot的完美曲线 |
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i*****t
发帖数: 24265 | 24 首先建立目标函数，例如误差e^2积分，然后进行搜索优化，使目标函数最小，自然能找出来快速且无超调的PID参数。 |
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a****l
发帖数: 8211 | 25 你所说的"搜索"是什么意思?你是通过一个模型进行测试还是在实际系统上测试?如果是
实际系统,你设一套参数,测量出一个反应,那么那些中间的值也很难估算啊?
能找出来快速且无超调的PID参数。 |
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E*****a
发帖数: 757 | 26 电源就是pid控制吧？
phase好的话，就是没有过冲 |
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S******w
发帖数: 195 | 27 Z[sqrt(3)] is the ring of algebraic integers in the algebraic number field Q[sqrt(3)]. Such a ring is PID if and
only if it is UFD, if and only if its class group is trivial. And Z[sqrt(3)] satisfies this condition. You can find the
proof in any fundamental book on algebraic number theory. |
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e***f
发帖数: 77 | 28 同意。 P 是主要的。 过程控制 可以没有I, 还可以跑。
PID overshoot 无法避免。 其实任何有反馈的控制都会overshoot.
除非你 有 perfect 的预测模型， 结果完全在你predict 之中， 那你 OK 了。 |
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b*******f
发帖数: 428 | 29 请问一下，digital PID里的系数是如何确定的呢？最近在做个小project，为这个头疼
死了
不知掉是否有人做过？ |
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b***u
发帖数: 22891 | 31 简单的说，就是PID可以实时的控制电机。
譬如我的robot上两个轮子都有encoder，然后我用joystick控制我的robot，我的
joystick输出是理想输出，然后encoder得反馈是需要实时调整的。 |
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b**********g
发帖数: 2012 | 32 servo?
先在仿真里面好好调调pid的参数把 |
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l***g
发帖数: 1035 | 33 depends on how complex the control algorithm. the interrupt can be set at an
y rate but overrunning the cpu is common problem. Of course, cpu itself, fix
pt vs. float, ram vs flash etc. are relavent factors. position commanding i
s usually simple as a pid. but something like sensorless observer with highe
r order of number of states may easily increase the complexity of the algori
thm.
an easy question to ask is how many states do you have, and what integration
method do you choose. |
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r******s
发帖数: 925 | 34 一般工业上应用的motion control貌似没这么复杂，只是一些特殊场合的才会这样去做吧
而且，现在的大部分motion control都是用的电机反馈做的半闭环和简单的pid
可能你做的系统比较高端。
an
fix
i
highe
algori
integration |
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z******r
发帖数: 200 | 35 use DSP,
microproessor is not enough for PID. |
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发帖数: 1 | 36 目前发现两大问题：
1. GOGC，关闭Garbage Collection，性能提高20%，无语了，golang不是吹牛GC比JVM
G1强很多么？NGINX不用GC不是照样可以写程序么？
2. 滥用FUTEX，从strace上看，一个HTTP GET引发众多threads拼抢，thundering herd
problem，跟NGINX的SO_REUSEPORT设计完全不同。GO runtime调度需要用futex，众多
goroutines给本来就很脆弱的futex加重负担。
各位大侠，我没学过golang，只花了几天测测http性能，就发现这两个问题，这应该是
设计失误吧？
[pid 29063] <... epoll_wait resumed> [{EPOLLIN|EPOLLOUT, {u32=4228357504,
u64=140170486062464}}], 128, -1) = 1
[pid 29063] futex(0x147c010, FUTEX_WAKE, 1) = 1
[pid 29063] read(6,
[pid 290... 阅读全帖 |
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发帖数: 1 | 37 目前发现两大问题：
1. GOGC，关闭Garbage Collection，性能提高20%，无语了，golang不是吹牛GC比JVM
G1强很多么？NGINX不用GC不是照样可以写程序么？
2. 滥用FUTEX，从strace上看，一个HTTP GET引发众多threads拼抢，thundering herd
problem，跟NGINX的SO_REUSEPORT设计完全不同。GO runtime调度需要用futex，众多
goroutines给本来就很脆弱的futex加重负担。
各位大侠，我没学过golang，只花了几天测测http性能，就发现这两个问题，这应该是
设计失误吧？
[pid 29063] <... epoll_wait resumed> [{EPOLLIN|EPOLLOUT, {u32=4228357504,
u64=140170486062464}}], 128, -1) = 1
[pid 29063] futex(0x147c010, FUTEX_WAKE, 1) = 1
[pid 29063] read(6,
[pid 290... 阅读全帖 |
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G*********s
发帖数: 6786 | 38 蘆笛，中国作家，童年及青年時代生活於中國大陸， 經歷多次社會動亂後，移居海外。
接受《新史記》訪問时说：
“ 我最盼望的是未來的中國人再不要重演前人的悲劇，尤其要避免促使社會大倒退
的中共革命一類蠢動，否則那麼多苦頭就白吃了。我最覺得重要的是中國知識分子必須
學會正確的思維方式。我堅信，愚蠢比邪惡更可怕，中國既往的悲劇，主要是驚人的全
民愚昧造成的。 ”
“
我一怕共產黨，二怕暴民
”
2010年1月以來，在明鏡出版社連續出版了五本書：《毛澤東與他的近臣和女人》《國
共偽造的歷史》《百年蠢動》《野蠻的俄羅斯》和《毛主席用兵真如神？》。
[编辑]出版作品
直至2011年6月， 共出版書有：
2011年1月1日：《 國共偽造的歷史》
2011年1月1日：《毛澤東的近臣和女人》
2011年1月7日：《百年蠢動：從林則徐到孫中山》
2011年1月10日 ：《野蠻的俄羅斯》
2011年1月6日：《毛主席用兵真如神？》
http://zh.wikipedia.org/wiki/%E8%98%86%E7%AC%9B_(%E4%BD%9C%E5%A
还有不少，看来是个高产学者。
《芦... 阅读全帖 |
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j***h
发帖数: 4412 | 39 关于去澳洲的规划---盼有经验之人回复
frankielynna 2010-1-6 17:41
LZ移民开始办了吗？还没有的话办起来再考虑这些事情，还有起码1年多的时间呢，有
大把时间考虑
你的规划。现在技术移民要求也不低哦。
BigW 2010-1-6 17:44
赞成你来啊，毕竟你还有30万左右的积蓄呢。
二房二厅 2010-1-6 18:22
前途未卜啊！！！
idoldai 2010-1-6 18:37
回复 34# 的帖子
你的朋友都不喜欢么？奇怪
idoldai 2010-1-6 18:45
回复 58# 的帖子
LS 你还在澳洲么，在的话就赶紧回去吧
无店一身轻 2010-1-6 19:28
lz规划那么好，到底是搞设计的啊，不是我打击你，现实是残酷的，不是靠拍脑袋想就
能想出未来2
年的。
没来过不了解，不要纸上谈兵，计划可是永远跟不上变化啊。瞎举个例子，你做好思想
准备了，那你
老婆呢，如果她来了找不到工作，整天帮人家打工，没了国内的感觉，你能保证她不抱
怨吗？很多状
况可能是你料不到的，刚来的什么都觉得新鲜，适应期也很兴奋，可过后呢？出国前大
多很兴奋，毕
竟要开始... 阅读全帖 |
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j***h
发帖数: 4412 | 41 anthonyduan 2010-1-6 15:46
看到楼主的情况, 我也想谈两句, 我和楼主接近同行, 我做结构的.
1. 以楼主的情况找专业工作不易, 我多次强调, 画图不是做ENGINEER的跳板, 这里的
ENGINEER
不会画图.
2. 以工程为例, 本地工作经验是基本要求, 国内的5年可以不用考虑了, 如果你以后有
了本地经
验, 那么你以前的工作经验可以加上去.
3. 鬼子比较讲究工程标准, 懊洲标准要玩熟.
4. 话说回来, 再难也有人找到工作,再容易也有人找不到工作, 还要看自身实力和运气.
5. BRISBANE&PERTH机会比较多.
最后列几个公司, 你自己可以到网上看看.
ARUP
GHD
HATCH
AURECON
HYDER
SKM
WORLEY PARSON
PARSONS BRINKHOFF
ABI
CARDNO
查看完整版本: 关于去澳洲的规划---盼有经验之人回复
二房二厅 2010-1-5 12:15
关于去澳洲的规划---盼有经验之人回复
本人土木工程师，国内一家设计院从事岩土工程设计，主要是地基处理，经验5年
现准备移民澳洲，目前有如下规... 阅读全帖 |
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i**p
发帖数: 902 | 42 最近编译运行了《Essential Linux Device Drivers》第5章的例子，
Driver for the Parallel LED Board (led.c)。程序不复杂。其中有一个函数led_
attach(struct parport *port) 是由parport_register_driver(&led_driver)注册的。
请问，led_attach()是何时被调用的？或者说怎么引起系统调用这个函数？
----------------------------------------
I double checked my code again. Though I use the same name as the link http://www.spinics.net/lists/newbies/msg38087.html suggested, the
led_attach() is not called.
code is here.
#include
#include
#include 阅读全帖 |
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i**p
发帖数: 902 | 43 I double checked my code again. Though I use the same name as the link http://www.spinics.net/lists/newbies/msg38087.html suggested, the
led_attach() is not called.
code is here.
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#define DEVICE_NAME "led"
static dev_t dev_number; /* Allotted device number */
static struct class *led_class; /* Class to which ... 阅读全帖 |
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A*****o
发帖数: 284 | 44 献丑用python实现了一个
class User:
def __init__(self, uid):
self.uid = uid
class Product:
def __init__(self, pid):
self.pid = pid
# given API
# def getProducts(user)
# def getFriends(user)
def cmpFriendBought(a, b): # descending order
return -cmp(a[1][1], b[1][1])
def getRecommendation(user):
counter = {} # product_id => [product, bought_count_by_friends]
myList = getProducts(user)
myBought = set([])
for p in myList:
myBought.add(p.pid)
f... 阅读全帖 |
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r******9
发帖数: 566 | 45 我面的是前端职位，所以很多前端的问题，但是算法题也有很多。lc才刷到70多道的菜
逼飘过。
电面：一大堆html css angular的东西。算法题的话他问了一个：给你100万个数，怎
么选出前100大？维护size为100的heap。
onsite：全算法。
第一个人国人大哥，出了两道题：
第一题：
问我懂不懂SQL？我当时想我要是说不懂会怎么样，毕竟数据库忘的差不多了。后来我
还是说懂，然后他出了一道题：给出一张表，有id，有score。让你选出这张表，score
第二大的id.
我知道这题是子查询做的。但是还是他提示下才做出的。好像是这样：select id, max
(score) from table where score != select max(score) from table.
然后他又问，这样的子查询，时间复杂度是多少？我看了一下说是2n。所以是n 好像对
了。
他又问你懂基本排序么？快排归并什么的时间复杂度？我就说了一下。 然后进入第二
题。
第二题：
问有多少可以走通的路劲？
J1:{},
J2:{J1,J4}
J5:{J3,J6,J2,J4}
J4:{... 阅读全帖 |
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E*******F
发帖数: 2165 | 46 这段code运行时为什么会有segmentation fault？
用的是nachos（一个模拟操作系统的教学软件）
#include "syscall.h"
#include "stdlib.h"
#define OUTPUT_LOOP_LIMIT 500
/*
* Set this up to experiment with different nice values. Negative
* values can cause unexpected execution orders. Figuring out WHY
* is an excellent exercise for the student.
*/
#define A_NICE 0
#define B_NICE 5
#define C_NICE 10
#define D_NICE 15
int
main()
{
int a,b,c,d;
int pid;
Echo ("Starting...\n", 12);
/* Divorce the test processes from the m... 阅读全帖 |
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s********0
发帖数: 4152 | 49 老师是个农场长大的德州人，说不去Ennis看花，就不算在德州住过...一直盘算着今年
和马大师去混。
没想到没赶上马大师那个团，大概看了一下官网，又问了一下马大师，打了地图就自己
去玩了...
2点半左右到，按照官方推荐的南北2个路线转了一圈，大概6点就转完。
因为哥是半吊子器材党。（众器材党：“艹，滤镜都没有也敢说器材党...”哥反驳：
“哥有绿叶牌 = =”众器材党：“艹“）所以寻思了一下湖边没时间去了，日落的时
候，北线可能更合适顺着光线拍。于是转回北线。6点半到8点之前一直都在FM813-----
Suger Ridge Rd 一线活动。
基本上都是到此一游片，和马大师没法比，所以请勿打脸 = =。。。
FM813路边，找了半天大师的角度，发现边上的门不开，进不去，只能作罢。
也是FM813路边
北线Andrew's Rd
北线 Suger Ridge Rd
https://plus.google.com/u/1/photos?pid=6006308941744783314&oid=
108778455176161879772
https://plus.google.c... 阅读全帖 |
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r******l
发帖数: 10760 | 50 看了mySpringCa的“西南部国家公园玩遍”系列，俺也来凑凑热闹，回忆一下我一年来
去过的公园。2010年是我们名副其实的旅游年，从2009年圣诞开始，到2010年12月31日
，我们一共去了大大小小36个公园，除了前面四个加星号的不在国家公园系列之内，其
余32个都是。我们的国家公园年票可算是充分发挥了它的作用。我们一直用到2010年12
月31日。:)
Meteor Crater Arizona *
The Wave *
Antelope Canyon *
Bryce Canyon National Park
Zion National Park
Coral Pink Sand Dunes State Park *
Death Valley National Park
Grand Canyon National Park
Badlands National Park
Mount Rushmore National Memorial
Yosemite National Park
Guadalupe Mountains National Park
Carlsbad Caverns ... 阅读全帖 |
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