j******g
发帖数: 1098 | 1 只有很简单的microcontroller上面跑的code，连stdlib都没有的才这么干，
比如这个code每秒钟要处理上万次的interrupt，那的确是baremetal的IRQ handler +
while loop + 静态变量。
没有stdlib会让开发很不方便，
如果只是每秒钟几十次或者几百次的响应，RTOS + 裁剪过的C++都可以。 |
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j******g
发帖数: 1098 | 2 NVDA连driver都不见得开源，driver 开源，都可以用来反推GPU设计了，怎么可能会开
放中断文档，
所以NVDA开发什么，做自动驾驶的厂商就只能用什么。 |
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T********i
发帖数: 2416 | 3 没有stdlib的多了，Cortex M哪有带stdlib的？内存只有那么几十K。
再说了，stdlib还要考虑平衡安全性，不能被恶意用户core dump之类。还有memory和
speed的trade off都不一样。
Cortex M连printf都要自己写。当然这并不意味着没有memory management。malloc还
是可以有的。我可以给你一个源码啊。
这些mcu本来就贼慢。中断优先级管好，内存慢慢管还是没问题的。内存管理和每秒钟
要处理上万次的interrupt都可以同时有啊。我做个in wall dimmer，就要提供每秒120
次的精确定时。还要有整个wireless协议栈。
+ |
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T********i
发帖数: 2416 | 4 我看FreeRTOS更是，拿过来改改，也就是千行的代码量。 |
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g****t
发帖数: 31659 | 5 你光读这些别人的东西没用。不告诉你design motivation,
你连收音机都搞不懂。
我给你个收音机的图纸，不告诉你哪块的design decision是怎么做的，你又没有自己
摸爬滚打过如何取舍。
那么就是你现在这个看问题的方法了。花名，大公司,buzz word
然而贝尔实验室的破产我们很多人都经历过。我们组正在和RIm做生意的时候他家完蛋
了……
: 靠，我就差看RTL的具體實現了，比你們這些只搞C while loop的人底層
得多，
我連芯
: 片的layout設計手冊都看過。
: 我不信你知道你的while loop在core裡怎麼實現的。。。
: 你說的system engineer，他們只知道requirement，我們公司才是芯片
OEM廠商。
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g****t
发帖数: 31659 | 7 另外我其实C code都不会写很多年了。
: 你光读这些别人的东西没用。不告诉你design motivation,
: 你连收音机都搞不懂。
: 我给你个收音机的图纸，不告诉你哪块的design decision是怎么做的，你又没
有自己
: 摸爬滚打过如何取舍。
: 那么就是你现在这个看问题的方法了。花名，大公司,buzz word
: 然而贝尔实验室的破产我们很多人都经历过。我们组正在和RIm做生意的时候他
家完蛋
: 了……
: |
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发帖数: 1 | 8 第三方代碼當然有機會咝校愕腛TA都用娛樂系統來升級自動駕駛系統的固件，這不是
找死是什麼？
聽過secured booting和TPM麼？固件不可能讓你隨便就通過非加密總線升級，這樣的系
統分分鐘被破解。
如果使用Linux，那漏洞海了去了，meltdown只是其中之一。如果不用OS用你說的
baremetal，那安全隱患更多，就像海康攝像頭一樣，明目張膽留後門。你在Cortex M3
上的加密實現都是你做的？還是用第三方的庫，調調API？
你不用Linux，也不用RTOS，我就不相信能做自動駕駛。baremetal前提條件就是擁有第
三方的源代碼，你的系統估計連GPU的門都打不開。 |
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发帖数: 1 | 9 就問一句：
你認為靠Cortex-M能搞L5自動駕駛麼？
120 |
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g****t
发帖数: 31659 | 10 鍝庛鍓嶆鏃堕棿鏈変釜榛戝锛屽氨鏄互鍓嶉粦浜唅phone閭ｅ摜浠
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鐩嫉鑶界暀寰岄杸銆備綘鍦–ortex M3
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g****t
发帖数: 31659 | 11 鍝庛鍓嶆鏃堕棿鏈変釜榛戝锛屽氨鏄互鍓嶉粦浜唅phone閭ｅ摜浠
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銆俠aremeta... 阅读全帖 |
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发帖数: 1 | 12 我做EE也超過10年了，電信、石油、汽車、半導體都經歷過，都是美帝一線大公司，都
讓看所有文檔，真看不慣你們說啥都簡單，幾千行搞定。
我們代碼都是一行code，10行以上注釋，普通模塊都幾百頁的文檔，只不過都不公開罷
了。 |
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j******g
发帖数: 1098 | 13 我们基本都只说了自己的usercase和相应的取舍。
比如说，cortex M3跑到500Mhz的情况也有。
每秒120次的INT其实也不是很快，我不觉得在一个cortex M3每秒几万次INT下，你还可
以用malloc。
至于需要stdlib或者用embed C++都是开发的取舍。
当然你觉得这些场合都自己手撕一切code也可以。
120 |
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T********i
发帖数: 2416 | 14 听说过数字签名么？只要防止恶意固件就行了。这世界上就没有破解不了的系统。无非
就是个代价问题。真要做fancy一点也不是不行。每辆车的public key登记在案，动态
生成一个加密固件包也是分分钟的事情。
你说说，用canbus升级固件怎么就不安全了？我想让他安全他就能安全。这些，都不是
个事儿！
我想你应该明白我想说的是啥。自动驾驶用的RTOS越简单越好。整个OS也就几千行的事
情。凡是比这个复杂的，都是错的。换句话说，自动驾驶的OS不是核心，也没啥技术含
量。现在用Linux对付的那些，估计大多数core都是kernel bypass的。也就相当于bare
metal。
M3 |
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g****t
发帖数: 31659 | 15 你把大公司和一些buzz word绑在自己身上，来批评别人的独立思考，这是个方法论错
误。
读书读文档也有不同的读法。假如你一直是测试自动化的。没有own过产品。那这里面
有很多道道是你不明白的。你周围的人多半也不会把窗户纸帮你捅破。
另外自从mobile时代开始。
我在一个公司一个位置一个产品一个行业9年了。
: 我做EE也超過10年了，電信、石油、汽車、半導體都經歷過，都是美帝一線大公
司，都
: 讓看所有文檔，真看不慣你們說啥都簡單，幾千行搞定。
: 我們代碼都是一行code，10行以上注釋，普通模塊都幾百頁的文檔，只不過都不
公開罷
: 了。
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发帖数: 1 | 16 design文檔裡面當然有motive，你看manual和whitepaper當然就啥都沒有。
美國公司的好處就是啥都有文檔，連研究新產品時候的concept和marketing文檔都有。
包括BOM和客戶預算。
我現在的問題是沒時間全部看完，但對於你們說的：自動駕駛不需要OS，我笑噴了。
貝爾Murray Hill那幫人商業確實很爛，我曾經就是他們的同事，比你知道得多。
但是在技術上，文檔上，流程上，絕對無可挑剔。最後也沒有破產，只不過被收購了。 |
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T********i
发帖数: 2416 | 17 30MHz估计不行，500MHz每秒几万次INT估计没压力。
当然看你干啥用了？如果控制个电机之类的，后台运行个协议栈估计还行。
500MHz的M3没用过。 |
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g****t
发帖数: 31659 | 18 你是谁的同事？当初lucent破产大批的人都在EE版啊。文档很多部分都是拿去忽悠客户
的。学问不在技术啊。你是不是没写过data sheet
App notes?只看过？
Design文档是忽悠领导和同事的。
: design文檔裡面當然有motive，你看manual和whitepaper當然就啥都沒有。
: 美國公司的好處就是啥都有文檔，連研究新產品時候的concept和
marketing文檔
都有。
: 包括BOM和客戶預算。
: 我現在的問題是沒時間全部看完，但對於你們說的：自動駕駛不需要OS，
我笑噴
了。
: 貝爾Murray Hill那幫人商業確實很爛，我曾經就是他們的同事，比你知
道得多。
: 但是在技術上，文檔上，流程上，絕對無可挑剔。最後也沒有破產，只不
過被收
購了。
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g****t
发帖数: 31659 | 19 System engineer 需要根据市场和技术定义产品的tech spec
和feature set等等。
如果产品定义错了，那出门就是死。
requirement 就是产品的约束。这是难度极高的第一
步。
你这个理解完全是错的。你这十年EE换了从通信到石油等多个行业。是不是一直都是测
试自动化？那真不如直接做软件算了。
: 靠，我就差看RTL的具體實現了，比你們這些只搞C while loop的人底層
得多，
我連芯
: 片的layout設計手冊都看過。
: 我不信你知道你的while loop在core裡怎麼實現的。。。
: 你說的system engineer，他們只知道requirement，我們公司才是芯片
OEM廠商。
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T********i
发帖数: 2416 | 20 你们都是专业人士。这里只有我是非专业，半路出家，在各行各业都胡搞一把的。嘿嘿
。 |
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发帖数: 1 | 21 我就是不信你說的幾千行OS就能搞成自動駕駛的RTOS這句話。
你說用幾千行能擼個控制燈泡的Cortex-M RTOS還差不多。幾千行搞定Cortex-A？我只
能呵呵了
bare |
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s********k
发帖数: 6180 | 22 所以你用CUDA只是自动驾驶里面的一个方面：perception system，的其中一个，用作
图像或者camera处理的，远远谈不上整个自动驾驶系统。
Baidu |
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发帖数: 1 | 23 你這也是胡扯，如果你相信幾千行就可以搞定Cortex-A的自動駕駛的RTOS的話，你這九
年就白干了。
你所說的獨立思考就是根本沒搞過自動駕駛，但是信口開河隨便說說唄？ |
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T********i
发帖数: 2416 | 24 不信就算了呗。反正我都说了需求如下：
tailored OS：
只提供中断优先级管理，
中断context switch (无其他任何time slotted preemptive context switch，因为绝
对没用，所以要避免滥用），
memory management和有限的memory保护就够了。
咱俩要在同一个频道。你先说这些够不够？再说你认为实现这些要多少行？
不要忘了，这些代码全都有。大多数工作就是一个拷贝粘贴的活儿。。。
顺便问你一下，我用canbus传固件安全不？有啥安全隐患您吱一声。
妈的自动驾驶核心板自带wifi才是奇葩。谁做一个这样的系统要被笑话100年的。 |
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g****t
发帖数: 31659 | 25 就这三个需求的话。2000行C code
: 不信就算了呗。反正我都说了需求如下：
: tailored OS：
: 只提供中断优先级管理，
: 中断context switch (无其他任何time slotted preemptive context
switch，
因为绝
: 对没用，所以要避免滥用），
: memory management和有限的memory保护就够了。
: 咱俩要在同一个频道。你先说这些够不够？再说你认为实现这些要多少行？
: 不要忘了，这些代码全都有。大多数工作就是一个拷贝粘贴的活儿。。。
: 顺便问你一下，我用canbus传固件安全不？有啥安全隐患您吱一声。
: 妈的自动驾驶核心板自带wifi才是奇葩。谁做一个这样的系统要被笑话
100年的。
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发帖数: 1 | 26 我在Indian Hill待過。
有比較才有結論，文檔確實可以糊弄老闆，但是你要看過open source的文檔，才知道
大公司的文檔還是找鉂M滿。
就是你們舉例的FreeRTOS，文檔爛的要死，系統也不穩定，接口也總變。我們最後還是
用了uCOS3。那個是我own的產品，石油工程震動檢測。Cortex M4F + 三軸加速度計。
但是這比起自動駕駛，簡直是小蒼蠅。
收費軟件一定有收費的道理。就是不明白你們為什麼推崇：自己擼 + 開源。 |
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g****t
发帖数: 31659 | 27 我早就是自己这行第一排的人了。所以脱离了general purpose的东西，你能听懂吗？
general purpose的东西要照顾别人的需要。我顺着想就被平均了，无法拿到超强效果
和超额利润。
: 你這也是胡扯，如果你相信幾千行就可以搞定Cortex-A的自動駕駛的RTOS
的話，
你這九
: 年就白干了。
: 你所說的獨立思考就是根本沒搞過自動駕駛，但是信口開河隨便說說唄？
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发帖数: 1 | 28 這個重要，還有啥內部消息？
但是John Chen挺強勢的啊，要幹到2023年，跟老黃關係不一般，2018年砍掉手機，轉
型汽車，感覺有希望啊。
他還是華人，為什麼不支持一下？ |
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发帖数: 1 | 29 我當然知道requirement的重要性，但是你說我看不到concept文檔，那就是瞎猜了。
我經歷過這麼多項目，聽你們說幾千行搞定自動駕駛的RTOS，或者乾脆不用OS這個結論
就氣樂了
頑固也不致於此！ |
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g****t
发帖数: 31659 | 30 开源我不推崇。
自己撸的原因很简单。
一个是表层的原因。领域没有收敛。工具和组件不成熟。
那有利于自己撸。
一个是深层的。各种卖的系统为了照顾多种客户的多种需求，毛病太多。如果你选择的
是做到世界最好这种路线。很多东西必须自己撸。
apple全是自己撸，不也很好吗？
: 我在Indian Hill待過。
: 有比較才有結論，文檔確實可以糊弄老闆，但是你要看過open source的
文檔，
才知道
: 大公司的文檔還是找鉂M滿。
: 就是你們舉例的FreeRTOS，文檔爛的要死，系統也不穩定，接口也總變。
我們最
後還是
: 用了uCOS3。那個是我own的產品，石油工程震動檢測。Cortex M4F 三
軸加速
度計。
: 但是這比起自動駕駛，簡直是小蒼蠅。
: 收費軟件一定有收費的道理。就是不明白你們為什麼推崇：自己擼 開
源。
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g****t
发帖数: 31659 | 31 你经历过项目多。从你往身上绑什么大公司的风格来看。你基本没可能做出过任何新东
西。也不适合快速发展的领域。
: 我當然知道requirement的重要性，但是你說我看不到concept文檔，那就是瞎猜
了。
: 我經歷過這麼多項目，聽你們說幾千行搞定自動駕駛的RTOS，或者乾脆不用OS這
個結論
: 就氣樂了
: 頑固也不致於此！
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发帖数: 1 | 32 你說說到底perception system是自動駕駛的核心，還是motor control system是自動
駕駛核心？沒有perception，你能自動麼？Perception system的高度複雜性決定了整
體必須有RTOS來管，不可能baremetal或者自己擼。幾千行絕對搞不定。 |
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j******g
发帖数: 1098 | 33 这个是公开的消息啊。
加拿大+IT公司，这两个放在一起感觉就很不靠谱啊。 |
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发帖数: 1 | 34 你不是說不需要OS，自己寫while loop麼？
系統管理當然要全IP，automotive ethernet就是backbone，CAN就是接sensor的。現在
飛機都fly-by-wire了，就是ethernet。如果固件很大，你升級一天？（支持cuDNN很可
能固件非常大）
我說了核心板自帶wifi麼？是你說用wifi娛樂板升級主控板固件的。
聽過5G V2X沒？愛立信五年前早就做了。
你的小作坊是搞不了自動駕駛的，別丟人現眼了。 |
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发帖数: 1 | 36 又說外行話。。。你是哪門子的第一排？
Apple最強的SoC：
ISA => ARM
Team => 收購PA Semi
GPU => PowerVR
Modem => Qualcomm/Intel
NAND => Samsung/Toshiba
DRAM => Hynix
哪個是他自己從頭擼的？
再說軟件：
Kernel是XNU/BSD
Compiler是Clang+LLVM，跟ARM和Nvidia一樣
Browser是webkit，跟Chrome一樣
估計只有GUI是他自己做的
再說服務：
iCloud大部分是Azure，來自MS
iTunes是買的
Database是Cassandra，來自FB
搞半天只有少數是Apple獨有。。。
你是搞技術的麼？你不懂Apple就別拿Apple說事。 |
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发帖数: 1 | 37 靠，我都拿過風投，現在5G那個MEC，我在2010年就提出過，無奈ALU那幫SB領導聽不懂。 |
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发帖数: 1 | 38 但是BB股價很低，利空出盡，該賣的都賣了。
我估計BB如果幹成功了，市值應該是Redhat的1/3到1/2，PE在20～30左右。
現在低於20。比其他汽車軟件公司低多了。
去年Intel收購MobilEye，前年收購Altera，2010年收購VxWorks，汽車產業鏈已經形成。
老黃的NVDA要想有突破的話，必須整合產業鏈，RTOS是必要一環。我估計一年內會有人
收購或增持BB。
不是NVDA，就是Softbank那個vision fund，或者錢多的BCOM或QCOM也有可能。 |
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发帖数: 1 | 39 > : 不是NVDA，就是Softbank那個vision fund，或者錢多的BCOM或QCOM也有可能。
是NV
加油
成。 |
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T********i
发帖数: 2416 | 40 这么简单的OS，对我来讲就是while loop那个级别的。我还说过，这玩意儿你叫他OS也
行。其实critical path就是几个while loop而已。
你先说说这么简单的OS够不够？几千行能不能搞得定？这是核心问题。
至于什么5G，我没兴趣再找那些大玩家进来。我就是要用娱乐系统的wifi升级咋地？你
不服气么？你就说安全不安全吧？至于是否用can bus倒是可以商量。反正ether phy也
不贵。
咱先把核心问题解决了。再探讨我这个小作坊是不是应该搞自动驾驶的问题。
年轻人，别冲动。谦虚谨慎一点。 |
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发帖数: 1 | 41 我就不難為你讓你實現DNN了，就OpenCV，你的OS怎麼支持？
乙太網簡單，呵呵，你在MCU上實現過千兆乙太網麼？
你的OS怎麼支持GUI？別告訴我沒有儀表。
怎麼支持TCP/IP？光TCP協議就累死你。
有C++庫沒？是C++14麼？兼容POSIX麼？還是冒牌的embedded C++？
如果客戶要求ABS/ESC/TSC功能和視覺功能分開，你怎麼實現？如果必須Hypervisor，
你想過沒？
你的OS支持幾種CPU？遠程debug用什麼？
別以為Renesas的CPU和NXP的都是ARM，你的OS就完全相同。
驅動程序誰寫？你需不需要重新定義一下ABI？
有文件系統麼？這又是一個大坑。
行了，不說了。
最後問你準備用什麼compiler寫OS？別告訴我用IAR。。。 |
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T********i
发帖数: 2416 | 42 你又眉毛胡子一起抓。看来我真是高看你了。
多脑残会把GUI和自动驾驶控制核心板做到同一块板子上？有这么作死的傻逼么？GUI那
是娱乐系统，早烂大街了。必须是另外一块板。你懂了么？
妈的特斯拉那块亮瞎眼的大屏，半小时至少死机两次，要不要我给你看看照片？就这个
质量的GUI还要和自动驾驶共用一块板？
GCC和G++咋就不能用了？build一个toolchain就好了。stdlib有很多不支持就不支持呗
。container支持良好就行。
自动驾驶如果还依赖openCV的话，那就不是一般的山寨了。这方面砸大钱做研发我也知
道一些。说实话NVDA都可以一边去凉快。而且opencv就是傻算，改几行就能编译了，也
没啥了不起的。
TCP协议栈也没啥大不了的。我手下就有工程师干这个活儿的。在Cortex M3上做个以太
网也是分分钟的事情。
他妈的ABS/ESC/TSC就是一小块价格屎一样的MCU，运行的好好的。凭啥非要和自动驾驶
做到同一块板子上啊？还嫌作死不够？ |
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发帖数: 1 | 43 magagop兄每次的帖子都能让大家高潮，好性奋啊 |
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发帖数: 1 | 44 行了，看你的回答就知道你沒玩過自動駕駛。別強詞奪理了，我懶得搭理你。
: 你又眉毛胡子一起抓。看来我真是高看你了。
: 多脑残会把GUI和自动驾驶控制核心板做到同一块板子上？有这么作死的傻逼么
？GUI那
: 是娱乐系统，早烂大街了。必须是另外一块板。你懂了么？
: 妈的特斯拉那块亮瞎眼的大屏，半小时至少死机两次，要不要我给你看看照片？
就这个
: 质量的GUI还要和自动驾驶共用一块板？
: GCC和G 咋就不能用了？build一个toolchain就好了。stdlib有很多不支持就不
支持呗
: 。container支持良好就行。
: 自动驾驶如果还依赖openCV的话，那就不是一般的山寨了。这方面砸大钱做研发
我也知
: 道一些。说实话NVDA都可以一边去凉快。而且opencv就是傻算，改几行就能编译
了，也
: 没啥了不起的。
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T********i
发帖数: 2416 | 45 凡是我不做的，都没兴趣玩。我要玩AR15都要买散件自己组装一把。 |
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发帖数: 1 | 47 看在你寫這麼多的份上，我告訴你自動駕駛的核心是什麼：實時感知系統
舉一個最最簡單的例子，怎麼識別路邊各種各樣的限速牌？Google那個論文專門討論過。
如果連限速都不知道，那車開多少邁合適？
別告訴我用GPS和地圖，如果警察臨時搞一個Working Sign怎麼辦，黑天看不清怎麼辦
？牌子歪了怎麼辦？工人突然衝出來了怎麼辦？馬路中央橫一輛工程車怎麼辦？
你識別準確率都不行，還搞啥算法規劃路線？自動駕駛一定要上DNN，而且是實時帶反
饋的增強型，同時inference和training。老黃現有板子都300W了，就是往這個方向走
。集成度越高越穩定，這也是VLSI比分立元件更穩定的原因。
總結，我認為的L5自動駕駛關鍵技術：
1. 實時感知和深度學習包（OpenCV + cuDNN）。
2. 便宜的固體器件LIDAR，不帶機械轉動的。
3. 廉價小型相控陣雷達。
4. 精密3D街景地圖，精確到釐米。
5. 精密GPS，精確到釐米。
6. 5G高速網路，絕對不是Wifi，支持雲端輔助計算。
7. 符合ASIL D的高集成SoC，包含MCU、CPU、GPU、IPU、TPU，支持lockste... 阅读全帖 |
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g****t
发帖数: 31659 | 48 L3,L4,L5还是你在这贴里学的呢。估计你不明白那是怎么回事。
我早就不干汽车车行了。
半导体是敏感产业。哪有人会讲自己干的工作。站出来说自己是自动驾驶半导体的，那
都是假的。
我所有的公开资料都和我做的东西无关。
另外本版极大可能水平远高于你常见论文上的人。不管什么大公司，什么论文。你别拿
任何一个大公司或者一个什么牛人来当作authority。那没用。
: 看在你寫這麼多的份上，我告訴你自動駕駛的核心是什麼：實時感知系統
: 舉一個最最簡單的例子，怎麼識別路邊各種各樣的限速牌？Google那個論
文專門
討論過。
: 如果連限速都不知道，那車開多少邁合適？
: 別告訴我用GPS和地圖，如果警察臨時搞一個Working Sign怎麼辦，黑天
看不清
怎麼辦
: ？牌子歪了怎麼辦？工人突然衝出來了怎麼辦？馬路中央橫一輛工程車怎
麼辦？
: 你識別準確率都不行，還搞啥算法規劃路線？自動駕駛一定要上DNN，而
且是實
時帶反
: 饋的增強型，同時inference和training。老黃現有板子都300W了，就是
往這個
方向走
... 阅读全帖 |
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发帖数: 1 | 49 號外新聞：
Intel Acquired Wind River (WIND) about 9 years ago for $884M in an effort to
gain an ecosystem control point in the embedded systems market later called
IoT. Today, Wind River announced that it was being sold to TPG Capital, the
same company that acquired a 51% stake in McAfee from Intel previously.
看來軟件團隊跟處理器團隊就是合不來啊，intel已經放棄了。早先Oracle也放棄SPARC
／Solaris了，能軟硬通吃的看來目前只有水果公司了。 |
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发帖数: 1 | 50 早跟你們說過了，未來的MCU必須用hypervisor，而且是多核心的。。。
From VxWorks ADAS Whitepaper:
Lower Costs, Space, Weight, and Power Consumption
Modern vehicles incorporate more than 125 dedicated electronic control units
(ECUs). These ECUs account for significant bill-of-materials and warranty
costs; take up increasing amounts of space; draw power; and add weight that
decreases the vehicle’s energy efficiency. Drive, through its safety-
certified Type 1 hypervisor–based virtualization technology, enables
reliable consol... 阅读全帖 |
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