r******e
发帖数: 244 | 1 【 以下文字转载自 EE 讨论区 】
发信人: realhire (realhire), 信区: EE
标 题: [求助] 使用MCMC方法和卡尔曼滤波求后验概率遇到一些问题求助
发信站: BBS 未名空间站 (Wed May 8 16:14:26 2013, 美东)
我的问题是这样的:
意志一个系统状态X的先验分布为N(mu, sigma),和测量更新方程: Z=HX+V,
H为线性矩阵,V为测量噪声,设为normal分布. 要求X的后验概率密度.
我使用了两种方法:
1 基于random walking 的MCMC方法, 但是这个方法求的后验概率的均值和方差都很不
稳定. 我已经使用超过100万次的转移,效果还是不理想. 我用的是M_H的方法,求解一个
未知参数为二维的问题, 转移概率 : 后验概率~先验概率*likehood函数.
2 所以我想通过卡尔曼滤波的方法,求的这个后验概率的真实的均值和方差, 以下是我
的结论:
E(X_hat)=(I-K*H)*E(X)+ K*Z
Cox(X_hat)=(I-K*H)*Cov(X)*(I-K*H)' +K*Cov(Z)*K'
K=C... 阅读全帖 |
|
r******e
发帖数: 244 | 2 我的问题是这样的:
意志一个系统状态X的先验分布为N(mu, sigma),和测量更新方程: Z=HX+V,
H为线性矩阵,V为测量噪声,设为normal分布. 要求X的后验概率密度.
我使用了两种方法:
1 基于random walking 的MCMC方法, 但是这个方法求的后验概率的均值和方差都很不
稳定. 我已经使用超过100万次的转移,效果还是不理想. 我用的是M_H的方法,求解一个
未知参数为二维的问题, 转移概率 : 后验概率~先验概率*likehood函数.
2 所以我想通过卡尔曼滤波的方法,求的这个后验概率的真实的均值和方差, 以下是我
的结论:
E(X_hat)=(I-K*H)*E(X)+ K*Z
Cox(X_hat)=(I-K*H)*Cov(X)*(I-K*H)' +K*Cov(Z)*K'
K=Cov(X)*H'*(H*Cov(X)*H+Cov(Z))^-1
K是卡尔曼滤波增益, X_hat表示后验值. 用这个公式算出的均值和方差和MCMC方法在先
验概率均值为0时,基本一致.
但均值如果不为零,则结果不符合.
求各位卡尔曼高手,说说,我这个推导有问题么? 还有MC... 阅读全帖 |
|
f*****t
发帖数: 895 | 3 哪位有卡尔曼滤波器的C源码？我在网上找了一通，都是用matlab实现的。
呵呵，在实现一个路由算法，中间会用到卡尔曼滤波器来预测下一阶段的状态。 |
|
f**********4
发帖数: 2617 | 4 1241年4月11日，摩希战役（Battle of Mohi，又称沙幽河之战），蒙古西征军重创匈
牙利国王贝拉四世的军队。匈牙利人有组织的抵抗宣告失败，贝拉四世逃往奥地利。
尽管一支分队已经把波兰杀得鸡飞狗跳（见4月9日），蒙古西征的主力指向还是同为游
牧民族出身的匈牙利王国。
300多年前，匈牙利人的前身马扎尔人和蒙古人一样也是欧亚草原上的游牧民族。九世
纪末马扎尔人来到了潘诺尼亚平原，以此为基地屡屡袭扰中欧诸国，和300年后的蒙古
一样是欧洲定居民族的恶梦。1000年左右，马扎尔人的领袖（圣）伊什万（马扎尔语：
István，英语Stephen）接受天主教信仰，加冕成为第一个匈牙利国王。从此匈牙利人
定居下来，生活习惯和军事组织也日益向欧洲其它国家靠拢：游牧民族变成了农耕民族
，重甲骑士取代了轻装骑兵。
当蒙古大军在今天的乌克兰和南俄罗斯草原驰骋的时候，当地的游牧民族钦察人（欧洲
称为库曼人）被蒙古击败遁走，前来投靠匈牙利国王。当时的匈牙利王国面临着所有欧
洲封建国家所共有的问题：封建贵族势力过大，日渐制约国王手中的权力。匈牙利国王
贝拉四世就时常为此而感到头疼。为了寻求贵族以外势... 阅读全帖 |
|
X******2
发帖数: 5859 | 5 老夫就经常干这种事情，基本上是对不熟悉的人。
主要目的是看看他们的反应，科研训练，独立性
以及科研上的成熟度。这一试不要紧，很多人倒
在了老夫的试金石下面，包括一些所谓的牛人的
学生，基本上就是解题机器。对于其中有些人老
夫再也不愿意听他们以后的报告了。也有些人是
真正的好汉，真金不怕火炼，水平就是高，老夫
很是佩服。
其实非本专业的人有时候还真能把人问倒，因为
那些问题通常来自不同角度，最是意想不到。老
夫亲眼看见某老头把一个中年牛人给问得很难为
情。另一次一个老印老头把一个中国女副教授给
问得恨不能钻地洞，虽然她一开始还很趾高气扬
做可爱状。我以前系里有间教室号称是领域内的
无数牛人都曾在那里载过。
说个八卦，听某大牛说的。卡尔曼刚发明他的滤
波器时在一次全国性的会议上做了一次应邀报告，
当时他还只是MIT 的一个学生。报告到大约5 分
钟时候，某牛人问了一个问题，卡尔曼没有正面
回答，只是说了Stupid question， 一时会场气
氛有点紧张。到了大概半个小时的时候，另一个
牛人起来提问，卡尔曼说To answer your question,
I will have to... 阅读全帖 |
|
G***Y
发帖数: 9698 | 6 大苹果活动看板（10/16）
Oct 17, 2016, 11:54 AM
戏剧·表演
Wildlife Conservation Film Festival 野生动物保护电影节 ★★★★★ 各大电
影节金秋正在纽约如火如荼地展开，这怎么能少得了动物主题的电影节呢？为期10天的
第6届野生保护电影节将于本周开始，电影节连同生物多样性研讨会同一时间举行，不
仅有引人深思的独立电影放映，主办方还将组织观众到野外实地考察生态环境、针对野
生动物生存现状的研讨会以及餐会。 节目多多，不容错过。详情可以到官网挑选
感兴趣的活动参加。
时间：10月17-23日
地点：地点随活动改编，具体请查询官网
费用：18-184元，具体请查询官网
网址：http://www.wcff.org/2016-film-festival/
Upcoming Movie This Week：Elle 本周新片速递 《她》 ★★★★★
这部电影在戛纳电影节一登场就瞬间俘虏了评委与观众的心，连刁钻的影评人也对其青
睐有加，同时登上影评权威杂志 《电影手册》 与 《正片》 的最新封面。于佩尔饰演
的米歇尔是一家游戏公... 阅读全帖 |
|
b*******y
发帖数: 4304 | 7 神话苏联可以休矣。。。
根据武汉大学的讲义， 苏美各有千秋， 美国更厉害一些， 维拉香浓两个巨牛：
公元1875年 ·英国E.J.劳思建立劳思判据 公元1876
年 ·英国R.怀特黑德研制出采用比例微分控制的自动式鱼
雷 ·美国A.G.贝尔发明实用的电话机
·俄国И﹒А﹒维什涅格拉茨基发表《论调节器的一般原理》 公元1879
年 ·美国D.康诺利发明自动电话交换机 公元1890年
·美国H.霍勒里思研制出第一台有实用价值的卡片程序控
制计算机 公元1892年 ·俄国 李雅普诺夫﹐А.М.
发表《论运动稳定性的一般问题》 公元1895年 ·德
国A.... 阅读全帖 |
|
F******n
发帖数: 160 | 8 不是高手，只是对kalman filter熟悉，略微了解一些Bayesian DLM的基本概念，所以
也许可以讨论一下。我的讨论见下面。
对于正态的噪声，标准“卡尔曼滤波”和标准、简单的“贝叶斯线性动力模型”应该就
是一回事吧。而且对整个系统有封闭的解析结果。
：而且hessian of log likelihood function就是这个mle estimator的
sa
么？
不太确定我理解了你这个问题，就我所理解和知道的说说。
标准“卡尔曼滤波”针对的主要问题不是预测，而是实时滤波和估计。比如说，对于一
个线性动力系统，你观察到一系列数据，想估算某些动力状态量，最简单的像定位跟踪
系统，你知道动力模型，观测到目标在每一个时刻的位置坐标，想算出速度，加速度，
角速度等等。当然你不能用简单的两个时刻的位置一减除以时间间隔来做。这些速度，
加速度，角速度就是上面模型里的theta_t（不可直接观测的“隐含”动力态）。所以
“卡尔曼滤波”（或者正态噪声的“贝叶斯线性动力模型”）问题就是这样一个构造:
1. 估计问题：当观测到一个新数据y_t（位置），借助y_t = F * theta... 阅读全帖 |
|
F******n
发帖数: 160 | 9 你是EE做什么方向的？EE用到很多统计。
卡尔曼滤波，对于搞统计的，大多都一般化地叫做dynamic linear models (DLM)了。
搞统计的有这样一本书：
Mike West, Jeff Harrison (Springer Series in Statistics ) “Bayesian
Forecasting and Dynamic Models”
（电子书可以下载。如果需要，可以站内给我发信，我也有这本电子书）
第四章就是讲DLM，核心推导就是卡尔曼滤波。不过我很喜欢搞统计的DLM的方式，很一
般化，模型框架和概念的来龙去脉，以及和各种模型思想的关联说的很清晰。EE里就只
讲卡尔曼滤波，顶多就讲些非线性的扩展，有点“一叶障目”的感觉，看不到整体的思
想结构。 |
|
f**********4
发帖数: 2617 | 10 881年2月12日，“胖子”卡尔在罗马加冕成为“罗马人的皇帝”卡尔三世。
843年，查理曼大帝的帝国在孙子辈手上一分为三。东法兰克王国（德意志）又在下一
代再分为三：老大卡尔曼的巴伐利亚，老二路德维希的萨克森和老三卡尔的阿莱曼尼，
天下大乱。然而到了885年，“胖子”卡尔不仅已经取得皇帝头衔而且还一统三个法兰
克王国的领土，重建了帝国。
这其中的诀窍其实很简单：活得长加运气好。卡尔先后等到了长兄卡尔曼，二哥路德维
希以及西法兰克国王（法兰西）卡罗曼的相继无嗣驾崩。再加上先前中法兰克（意大利
）王国已经被东西法兰克瓜分，卡尔就这样幸运的浑一天下。
然而，生性懦弱的他在对抗维京海盗入侵时的表现让人大失所望。这位皇帝面对维京大
斧的第一反应不是奋起反抗而是拱手送上保护费。而且虽然沾了别人无嗣的光，他自己
也很尴尬的没有嫡传，保送唯一一位私生子上位的计划也遭到教会和贵族的反对流产。
887年，他在众叛亲离中被废黜，旋即病死，昙花一现的帝国一统也随之烟消云散。 |
|
k*******c
发帖数: 438 | 11 昨天又和朋友聊起游泳怀孕的事，朋友认为该新闻不可信，其实，天下奇闻，说奇不奇
，石女吞精液怀孕、子弹让人怀孕、木乃伊怀孕等这林林总总的稀奇怀孕事，构成了系
列怀孕交响曲。
子弹也能让人受孕
卡尔曼教授亲自目睹过一桩巧合离奇的婚姻之缘。
他有一位亲属，是个非常年轻的英俊的小伙子。在第二次世界大战中，他被征入伍。在
战场上，他非常地勇敢。可是，战场上的子弹是没有眼睛的。在法国战场上，一次激烈
的战争中，他被一颗子弹打中了睾丸。可是，离奇的是，这颗子弹穿过睾丸，射入一位
正在战场上抢救伤员的女医生腹部。这位女医生当场腹部剧痛。剧痛中的她根本不知道
发生了什么事情。而这位年轻人也受伤了。于是，两人住进了医院。
这位女医生是一个纯洁的姑娘，她长得非常地漂亮。可是，因为她敬业的原因，她还从
来没有谈过恋爱，因为她根本就没有时间谈恋爱。而且，她的名声一向非常地好。可是
，经过280天后，这位女医生未同任何男性同房，却生下了一个8磅重的健康男婴。
医生给她做手术时，取出了一粒破碎的弹片，正是这颗弹片带有精子射入她的卵巢，因
而受孕。当医生这样解释的时候，当医生的姑娘相信了这份奇缘。她打听到280天前有... 阅读全帖 |
|
x*******o
发帖数: 74 | 12 叙利亚驻包括德国在内的7个国家的大使馆遭抗议者袭击。也门诺贝尔和平奖获得者谴
责中俄在联合国安理会上就叙利亚问题决议草案使用否决权的做法是“助纣为虐”。
叙利亚军队炮击该国第三大城市霍姆斯，造成大量人员伤亡的消息被媒体报导之后，叙
利亚驻7个国家的大使馆遭到抗议者的袭击。在澳大利亚首都堪培拉，大约50名抗议者
冲进叙利亚驻该国使馆。他们砸毁了使馆的大门，砸烂使馆内的家具，并偷走多台电脑
。但是当时留在使馆的工作人员没有受到伤害。
叙利亚驻堪培拉使馆负责人阿里（Dschaudat Ali）指责媒体的报导造成使馆受袭这一
后果。
在澳大利亚首都堪培拉，大约50名抗议者冲进叙利亚驻该国使馆
在柏林、伦敦、雅典等欧洲城市以及开罗、科威特城和的黎波里等阿拉伯国家的首都也
发生了抗议者前往叙利亚使馆门前示威的事件。在伦敦，一些抗议者试图在周六凌晨闯
入叙利亚大使馆，伦敦警察使用警棍击退了这些抗议者。12名抗议者被警方逮捕。在希
腊，雅典警方也逮捕了13名示威者。在德国首都柏林，20名抗议者冲入叙利亚使馆并破
坏了使馆的办公室。
在阿拉伯国家的首都，例如开罗、科威特城和的黎波里，示威者们扯下叙利亚使... 阅读全帖 |
|
c***s
发帖数: 70028 | 13 前副总统连战之子连胜文26日晚助选时头部遭枪击，第4天已能下床并吃面包、稀饭，令医界惊乎太神奇！但世界上还有更神奇的！第二次世界大战期间，一位士兵在法国战场上被一颗子弹打中睾丸後，再射入一位女医生腹部，经过280天，这位女医生竟生下了一个8磅重的健康男婴。
连胜文复原神速，引发医界热议。医界认为，1颗直径0.9厘米的子弹以高速和热伤害，在颅内形成一个近20厘米长、超过1厘米宽的叁维空间烧烫伤，好比在头部开了一条隧道。通常这种重大伤害不是当场毙命，就是沦为植物人。医界人士表示，子弹穿过头部又不伤到大脑神经血管，大概只有几百万分之一的几率，连医生在手术台上都很难做到，枪击案绝不可能造假。
连胜文的好运是几百万分之一的几率，但这是巧合还是上帝的杰作？再看看民国95年初大陆一小报斗大的标题「带精子弹射入未婚少女卵巢－－使其怀孕真相」。文中提到，一位少女，在遇到歹徒抢劫信用社的时候，和信用社一位男性职工一起奋不顾身保护国家财产，丧心病狂的歹徒竟然朝他们开枪，子弹经过信用社职工身体再射入少女身上，後来，少女怀孕了，而且医生检查证明少女是处女！上海的一位博士为她解开了疑团，这是由於子弹穿过睾丸後，带... 阅读全帖 |
|
o***s
发帖数: 42149 | 14 据英国卫报12月30日报导，包括诸多诺贝尔和平奬得主在内的23位社会活动家，以公开信的形式向联合国安全理事会表达了他们的诉求。他们联名批评缅甸的实际领导人昂山素季用军事手段血腥镇压国内的罗兴亚人（Rohingya），并警告她造成的人权灾难，诸如不少儿童在内的数百人死亡、女性被强姦、房屋被焚毁、平民被非法逮捕等，已经涉嫌“种族清洗和违反人权罪”。这23人中包括诺贝尔和平奬得主图图大主教（1984年得主）和马拉拉（2014年得主）。
23名公开信签名者，第二排右2为马拉拉
近年来，缅甸国内的“罗兴亚问题”取代“政府换代”问题成为国际社会关注的一个焦点。罗兴亚人是缅甸的少数民族，虽然在缅甸境内已经生活了数代人，但目前仍被官方定为非法移民，没有得到合法的公民身份。多年以来他们遭到政府官方和民族主义佛教徒的迫害。
最近一次规模比较大的冲突发生在2012年，超过10万的罗兴亚人被限制人身自由，驱赶到政府指定的很多“集中营”里。
昂山素季过去20年中有过长时间被软禁的历史，她因为不屈不挠的反抗精神在1991年获得了诺贝尔和平奬，并且于去年11月缅甸大选后上台，之后废除了国内持续了几十年的诸多政治禁令... 阅读全帖 |
|
w*********g
发帖数: 30882 | 15 一场新鸦片战争:转基因生物与世界粮食控制
F.威廉•恩道尔
战略风险顾问
《粮食危机》作者
各位来宾，能够出席今天的会议，深感荣幸。希望我的发言能够不辜负你们的期
望。
由于时间珍贵，请允许我以一系列大胆、也许令人震惊的陈述作为开场白，然后简
要总结我的论点，那就是基因操纵隐含的真正目的是控制粮食，以及为实施新的全球优
生学计划奠定基础，这是英美企图从地球上消灭数十亿有色人种的计划，凭借这种手段
对中国和印度这样的国家，以及从非洲、巴西到拉丁美洲和亚洲的整个发展中世界，实
施地缘政治控制。
第一个主题：对植物、动物甚至人的转基因不是一种科技进步，而是一项政治计划
。它存在固有的不稳定性，并且在基本方法上存在缺陷。我们成了做人体实验的小白鼠。
第二个主题：转基因生物是英美优生学的新名词。这一种族净化项目起始于20世纪
二三十年代希特勒的纳粹德国对所谓“劣等人种”实施的大规模绝育试验，这个试验得
到了美国洛克菲勒基金会的资助。
第三个主题：转基因生物是英美精英们几十年来企图控制全球食物链计划的一部分
，尤其是针对像中国这样人口众多的国家... 阅读全帖 |
|
g***l
发帖数: 2753 | 16
类似于卡玛卡当年那种突破横空出世。
~~~~~~卡尔曼？ |
|
|
z*****7
发帖数: 199 | 18 有必要先看一下这张照片，照片中士兵所背何物？美国防高级研究计划局曾叫它“
小分队作战态势知晓系统”（SUO-SAS）。交陆军试验后，美陆军部将其改名为“士兵
综合通信环境系统”。美国武器装备专家称：SUO-SAS可能是当今世界上最先进的、同
时也是最密集的单兵网络通信系统。因此，人们管它叫“单兵网络”。
这种“单兵网络”是1999年开始研制的，承包商是美国国际电话与电报公司，2002
年完成样机，尔后便是试验。它的样机其实是一个短波-可重编程序的多波段无线电台
，可覆盖范围很大的地区。远距离通信选用频率从20赫到2.5赫。SUO -SAS的外形如同
视频盒式录音机，重达13.6公斤。机上有一个头戴送受话器，送受话器上备有话筒。在
士兵一只眼睛正前方有一面目镜，镜上能显示作战态势和数据信息，如上级命令、火力
支援需求和受到威胁情况等。
“单兵网络”上有一个惯性测距装置、一个气压高度表、一个磁罗盘和一个双通道
无线电测距仪。这无线电测距仪里有高技术的核心装置，称作多级卡尔曼滤波系统，能
与不同的传感输入端结合，因而探测精确度很高。这使它具有一个显著特性，即它能与
不带全球定位系统的设备结合 |
|
d*******p
发帖数: 1559 | 19 而且进入隧道也不是太大的问题，可以利用速度传感器和前一段的数据估计当前位置，
还有惯导，再结合卡尔曼滤波。 |
|
d*******p
发帖数: 1559 | 20 GPS+GLONASS+BD1+BD2+惯导+运动估计+卡尔曼滤波 |
|
|
S********6
发帖数: 1264 | 22 自动化救不了美国的制造业
2013-01-29 16:43:00
更多
30
关键字 >> 美国再工业化自动化制造业机器人生产率自动学习手动操作
在美国再工业化的讨论中，自动化将拯救美国制造业是一个很流行的说法。自动化、机
器人将取代熟练劳动力，节约劳动力成本，提高生产率，从而振兴美国制造业。当然，
自动化和机器人无法解决美国的就业问题，不能解决再工业化最主要的目标：通过大量
就业使美国经济重新走上正循环，但这是另外一个问题。这里的问题是：自动化能救美
国制造业吗？
一般认为，自动化能做到几件事：
1、 提高产品质量
2、 节约生产线上的劳动力
3、 降低对熟练劳动力或者技术人员的需求
4、 理想的全自动生产方式中，系统还具有自学习功能
在实际上，前两件事是有条件的，后两条在很大程度上不是人们想象的那回事。
自动化的生产方式可以达到非常高的可重复性，所以产品的一致性较好。但原料品质不
是绝对一致的，生产设备也有磨损和状态的变化，在实际使用中，全自动的生产线也是
需要经常调整的。自动化生产的产品可以达到相当高的产品一致性，但不能达到最高质
量。最高质量只有根据原料和设备的情况实时做出最优... 阅读全帖 |
|
s*******u
发帖数: 9508 | 23 印度宣布未婚男女发生性关系即成为合法夫妻
据英国《每日邮报》6月19日报道，印度马德拉斯市最高法院宣布任何发生性关系的未
婚男女可视作合法夫妻。
十八岁以上的未婚女青年和二十一岁以上的未婚男青年如果发生性关系，只要可以
提供相关证明，可由其中一人注册结婚，无论另一方是否同意。在这种情况下注册结婚
和结婚仪式都只是获得社会认可的一种形式。
这意味着如果他们想分手的话，必须通过法定的离婚程序。
这个判决出自一个有关赡养费的案子，一名女子由于无法提供婚姻证明而被下级法
院宣判无权得到她两个孩子父亲的赡养费。而正是该女子第二个孩子的出生证明上有父
亲的签字使该女子成为孩子父亲的合法妻子。
卡尔曼法官宣布可证明夫妻关系的法律文件比婚姻证明重要的多。 |
|
a******m
发帖数: 1468 | 24 胡说，100年前是1914年，革命时期，战争频发。当时电子管已经发明。电子工程师可
以用电子管做调频调幅通信器材。编码压缩技术可以提高电报的传输精度。还可以介绍
1977年才出现的RSA加密技术。这些都很有用。晶体管能做的基本电路，电子管都能做
。虽然复杂不了，但是实现个基本的远程通讯，对打仗的帮助可太大了。比如可以介绍
雷达检测敌机，用卡尔曼滤波改进大炮的精度。用在飞机上可以把机载机枪的设计提前
不少年。
结论，是你自己只知道集成电路和编程，别扩大到整个群体。 |
|
z**********e
发帖数: 22064 | 25 【 以下文字转载自 MiscNews 讨论区 】
发信人: Cnews (chinanews), 信区: MiscNews
标 题: [ZGJD]东突分子出境投奔ISIS
发信站: BBS 未名空间站 (Sun Sep 21 21:51:26 2014, 美东)
有迹象显示，一些“东突”分子正投奔ISIS。图为20日，遭ISIS袭击的叙利亚难民进入土耳其境内。
越来越多的迹象表明，新疆“东突”等“三股势力”渐现与国际极端组织“伊斯兰国”(ISIS)合流的苗头。《环球时报》记者日前通过对中国反恐人士、印尼相关渠道、土耳其和叙利亚媒体同行的采访，勾勒出新疆“三股势力”活动分子偷渡出境，加入ISIS组织接受恐怖训练，参加在伊拉克和叙利亚的作战行动，以争取国际恐怖势力更多认同，培养国际暴恐活动人脉，累积回流中国境内策划组织暴恐活动“实战经验”的“路线图”。严峻的事实说明，要想彻底消灭极端组织对世界各国的威胁，以美国为首的反ISIS联盟就应该抛弃反恐双重标准，与包括中国在内的各国政府加强情报分享，进行反恐打击行动的合作。
中国籍ISIS成员：被俘、被捕、被毙
“我们注意到，ISIS近来频现新疆... 阅读全帖 |
|
w*********a
发帖数: 9279 | 26 顶级人才都是各个领域做出过重大学术贡献的人。 这样的人类似张益唐，marc
raibert， 卡尔曼， 李雅普诺夫。
这样的人虽做人低调谦卑，但桀骜不驯。 其实心里非常高傲，根本不服一般人。能让
他们信服的只有行业里2-3个同僚。 即使想回国，一听要加入千人计划，绝对嗤之以
鼻。 什嘛？ 自己的这样的人全世界独一份，岂能再找出999个每年？ 对于精英们，
这种定量分类是对他的极大侮辱。没有这份自信和骄傲，绝对当不了领头人。
物以类聚，人以群分。 申请千人计划的，无非是混的姥姥不疼舅舅不爱的索南，投机
分子，要么ladder climber。 可见，土鳖根本理解不了顶级人才，见也没见过几个。 |
|
n*****n
发帖数: 5277 | 27 卡尔曼滤波器啥的，在美帝隶属于EE，属于快消亡的方向，faculty位置也不好找。在
中帝特色的大学里，自动化独立成为学院，不过主要是挂羊头卖狗肉，尽量往AI方向靠
，美其名曰从自动化到智能化，不过主要原因和美帝也是一样，市场需求少，所以只能
往热门方向靠拢 |
|
|
|
|
发帖数: 1 | 31 这是忽悠傻B掏钱，不赚傻B的钱的人一定也是傻B |
|
|
|
x***o
发帖数: 127 | 34 都学过，很佩服当时都能给整出来，现在全忘了差不多了。
还被开过小灶班，学习过张量，用它可以求解出从屋檐拉根绳子到地下时绳子的形状。
没有真的学懂。
高数，线性代数，概率论，统计信号处理，数字信号处理，还有一堆忘了名字的，读研
还要跟着本科生补学习随机过程，卡尔科夫链接，破送分布，相关系数，功率谱密度，
。。。卡尔曼滤波器。那个老头杀手真厉害，期中考试能是让1/3的人不及格。
其实后来深入的卡尔曼滤波器，也没有学懂。
就算学懂了，然并卵。任何时候 if else比卡尔曼滤波器好找工作。
唯一的好处就是，学习点难的东西，转其他比较容易点。
不过据说，这些和力学的啥流体力学，弹性力学，电磁力学，。。。比起来时小菜。
其实，如果能把祖传的菜改善，吸引顾客回扣，开个类似于Panda Express的，比学习
这些知识，有用的多。
读书害死人，虽说极端了点。但是，有一定道理。读大学是个入场券。拿了入场券之后
，混的好的，都是能利用自身优势，早早转行的，越是不用自己本科专业知识的，发财
的越多，统计规律而已。 |
|
O***2
发帖数: 622 | 35 叙利亚政府军与反抗军冲突的持续发酵已造成了超过7千平民死亡和近5万难民涌入土耳
其境内。近日，美国国务卿克林顿到访土耳其会晤土耳其外长达武特奥卢，商议实施禁
飞区和其它措施，以协助叙利亚反抗军，加速阿萨德政权的倒台，终止叙利亚的流血冲
突。
法广8月12日报导，昨天到访土耳其的美国国务卿希拉里，在伊斯坦布尔会晤了土耳其
外长达武特奥卢。希拉里在会谈后表示，美国和土耳其正在考虑实施禁飞区和其它措施。
希拉里告诉记者，安卡拉和华盛顿当局需要深入研商作战规划的细节，讨论如何协助反
抗军，以推翻叙利亚总统阿萨德（Bashar al-Assad）。“我们的情报机构和我们的军
方，能肩负非常重大责任及扮演非常重要角色，因此我们准备为此成立工作小组。”
报导说，在被问到是否包括在叙利亚反抗军宣称掌控地区实施禁飞区等选项时，希拉里
表示，那是可能的。
在去年利比亚反抗军推翻卡扎菲（Muammar Gaddafi）政权过程中，实施的禁飞区发挥
了关键性作用。但美国和欧洲盟邦直到最近，一直不愿军事介入叙利亚冲突。
涌入土耳其境内的叙利亚难民已近5万
叙利亚民众去年3月发动“反政府抗议潮”后，屡屡遭到叙国政... 阅读全帖 |
|
x**n
发帖数: 461 | 36 给大家科普一下基本的卫星姿态控制。
1。要控制卫星姿态，首先要确立卫星的姿态，也就是说卫星指向何方，转速和角加速
度是多少。这个用陀螺仪和光敏感器，和卡尔曼滤波。陀螺仪有机械的和激光的，光敏
感器有地平仪，太阳敏感器和星敏感器。
2。姿态建立好后，要控制姿态。有喷气控制和飞轮控制。喷气控制相对简单，但是寿
命有限，气用玩了就没得玩。飞轮控制精度高，寿命长，但是重，有饱和的问题。所以
现在基本都是两个共用。平时用飞轮，飞轮饱和后用喷气在调回来。而返回式卫星只用
喷气就够了。
用陀螺仪作姿控就是吃饱了撑的。 |
|
l*******l
发帖数: 428 | 37 【人民报消息】本周六（2月4日），中共与俄罗斯在联合国安理会就叙利亚问题决议草
案进行表决时否决了这项决议案。此举引发西方各国及阿拉伯国家的强烈不满和广泛谴
责。中俄被指助纣为虐，约旦的伊斯兰兄弟会周日呼吁抵制中国及俄罗斯的产品。
中俄使用否决权被指「助纣为虐」
周六安理会投票时，中共与俄罗斯动用了否决权。有评论认为国际情势仿佛回到冷战时
期。
安理会秘书长潘基文遣责没有通过这个决议。他说，安理会失去了一次帮助结束这场危
机的一致行动机会。另外13个安理会成员国都投了支持票，包括美国、法国和德国。
诺贝尔和平奖获得者、也门反对派人士卡尔曼（Tawakkol Karman）在慕尼黑安全会议
上谴责中共与俄罗斯在联合国安理会否决该议案的做法。她说，这两个政权的做法是助
纣为虐。叙利亚反对派抨击中俄的做法是为「杀戮发放许可证」。美国驻联合国代表苏
珊．赖斯（Susan Rice）则称阻挠决议通过是「可耻的行为」。德国外长韦斯特韦勒表
示，动用否决权违背叙利亚人民期待。
伊斯兰兄弟会呼吁抵制中国及俄国产品
约旦的伊斯兰兄弟会周日呼吁抵制中国及俄罗斯的产品。兄弟会的主席萨伊德在其官方
网站上表示... 阅读全帖 |
|
l*******l
发帖数: 428 | 38 【人民报消息】本周六（2月4日），中共与俄罗斯在联合国安理会就叙利亚问题决议草
案进行表决时否决了这项决议案。此举引发西方各国及阿拉伯国家的强烈不满和广泛谴
责。中俄被指助纣为虐，约旦的伊斯兰兄弟会周日呼吁抵制中国及俄罗斯的产品。
中俄使用否决权被指「助纣为虐」
周六安理会投票时，中共与俄罗斯动用了否决权。有评论认为国际情势仿佛回到冷战时
期。
安理会秘书长潘基文遣责没有通过这个决议。他说，安理会失去了一次帮助结束这场危
机的一致行动机会。另外13个安理会成员国都投了支持票，包括美国、法国和德国。
诺贝尔和平奖获得者、也门反对派人士卡尔曼（Tawakkol Karman）在慕尼黑安全会议
上谴责中共与俄罗斯在联合国安理会否决该议案的做法。她说，这两个政权的做法是助
纣为虐。叙利亚反对派抨击中俄的做法是为「杀戮发放许可证」。美国驻联合国代表苏
珊．赖斯（Susan Rice）则称阻挠决议通过是「可耻的行为」。德国外长韦斯特韦勒表
示，动用否决权违背叙利亚人民期待。
伊斯兰兄弟会呼吁抵制中国及俄国产品
约旦的伊斯兰兄弟会周日呼吁抵制中国及俄罗斯的产品。兄弟会的主席萨伊德在其官方
网站上表示... 阅读全帖 |
|
l*******s
发帖数: 3562 | 39 卡尔曼是在哥大读博士的时候想出来的卡尔曼滤波吧 |
|
|
L********e
发帖数: 16 | 41 背景：PhD,做的东西偏机械，但是机械知识很弱。4年research工作经验+国内短暂工作
经验
跟Recuiter去年10月底开始email往来的。onsite之前有两轮电话面试。第一轮电面是
hiring manager,我带着蓝牙耳机跟他聊的，估计我的耳机老是时断时续的，他听得比
较郁闷。大概一个星期以后又约了第二轮电面，互报名姓发现跟这个interviewer原来
在一个talk上见过。问了问我卡尔曼滤波和一些控制系统的设计问题，好久没面试，感
觉的答得一般。
由于holiday season，onsite最近才安排。 10:30到下午3:30，我本来以为上下午各两
人，到了才发现原来上午2，下午3，午饭跟hiring manager聊
第一轮:印度小伙。直接问我是不是xx校毕业的--难怪，原来是校友。我跟过的教授他
也知道。问了一些电力系统的东西，这个我只懂皮毛的皮毛。又问了一些基础的统计，
我全忘光了。。。不过他挺耐心，给我举了个简单的例子帮我理解。
第二轮：这位印度仁兄一看原来也前开会也见过，不过他比较senior，有些不苟言笑。
让我画psychrometric cha... 阅读全帖 |
|
发帖数: 1 | 42 "1.研究专家/工程师，深度学习
基于算法和软件模块为自动驾驶车辆开发，集成和测试先进的机器学习。
博士/硕士在计算机科学，电气工程，机器人，统计或相关领域
深入洞察机器学习的成长
应用机器学习方法的经验，如深卷积神经网络，循环神经网络，实例感知语义
分割等。
至少使用以下工具之一的经验：Caffe，TensorFlow，Theano等。
具有C / C ++和Python的经验
具有图像处理和计算机视觉的经验
好奇，主动，有兴趣学习新的工具和技术
具有适应于团队环境工作的强大的口头，书面和人际沟通能力
2.研究专家/工程师，车辆智能
为不确定性下的概率规划和决策进行算法的研究，开发和实现。
博士/硕士在计算机科学，电气工程，机器人，统计或相关领域
具有规划应用于机器人的在不确定性的和概率方法的专业知识（如贝叶斯推理）
知道最近的机器学习算法（例如贝叶斯网络，增强学习，深卷积和/或循环神
经网络）以及优化技术
&... 阅读全帖 |
|
发帖数: 1 | 43 【求Google summer intern team match】
本人fudan本科，Columbia Univ cs master，熟悉的编程语言：C++, Python，上过的
课程有：cloud computing, computer network, database, machine learning等，
backend相关的都学过。
背景：
1. 做过web和mobile的application开发，主要是用flask框架，PostgreSQL/MySQL都比
较熟。
2. 三段research，一个是trajectory rebuild，用卡尔曼滤波做数据处理；一个
optimization，主要是做global optimization search的优化；一个machine learning
相关，用HMM处理时序信号，做hint generation和evaluation。
3. 有实习经历，做distributed auto-testing tool的开发，有多线程的编程经验。
之前team work和队友相处都很融洽，自主学习能力比较强，因为有offer d... 阅读全帖 |
|
i*****t
发帖数: 24265 | 44 在中国不是一样糊弄玩的？还不如来美国糊弄。其实最厉害的控制似乎是欧洲，英国瑞
典俄国啥的？什么卡尔曼滤波都是俄国人的吧。
后。 |
|
l*******s
发帖数: 3562 | 45 Turbo Code的第一篇文章当年还被拒稿
卡尔曼滤波差点博士答辩都没通过，论文再三被拒，最后发在一个ME的烂杂志上
千里马常有而伯乐不常有 |
|
a*******e
发帖数: 16 | 46 To superpigeon: 非常感谢你的帮助，我看了那个公司的网站，能改进的方面可能就像
你说的留空时间和载荷。他们做的好像不是沿着电线巡线，而是在电塔的各个方向拍照
。有留空和载荷能力的话，可能一次起飞几百公里的线就巡完了。我的问题是作为平台
，如果巡的不是电塔，而是电线，就像你说的看有没有树枝大鸟什么的，是不是并不需
要距离高压线太近来拍摄。因为如果需要很近的话，我可能需要改飞控设计，现在的飞
控只能依照gps给出的航迹点飞行。如果要离高压线很近的话，我可能得做一个在互相
垂直的两个轴线上测量电场梯度的小仪器，作为导航卡尔曼滤波器的附加测量输入，以
精确的确保飞行贴近高压线同时还能随着高压线的弯曲保持恒定间距。
To ziiiphyr:载荷和航程一开始往大里面努努力，用不上可以闲置着啊。就像舰船吨位
大一点改进的空间也相应大一些。 |
|
a*******e
发帖数: 16 | 47 APM的社群基础非常好！！！！我超级喜欢。以前我粗浅的觉得有点值得商榷的地方可
能是他用的8位处理器可能在运算量上有限制，像迭代卡尔曼滤波这些。 |
|
b*******e
发帖数: 24532 | 48 【 以下文字转载自 Joke 讨论区 】
发信人: siphon (西风), 信区: Joke
标 题: 我怎么感觉现在相亲和女孩没得聊啊？（附对话记录）转载
发信站: BBS 未名空间站 (Mon Feb 22 10:12:26 2010, 美东)
初五去相亲，为了活跃气氛，我就随便问了几个问题，她竟然一个都答不上来，也没有
讨论的气氛。。。。
看她自我介绍说对世界的本质好奇，就先问了一个：
规范场和动力学质量是如何联系起来的？
她愣在那里半天，既不回答，也不说说自己的观点。。。
看她对物质本源的理论其实没啥研究，就问个工程一点的问题吧：
卡尔曼滤波，鲁棒滤波和粒子滤波，对于实际工程孰优孰劣？
她说话了：什么棒，什么波？。。。。
宗教信仰估计老百姓都有，就问她：大乘佛教和小乘的教义你是怎么看的？ 结果继续
无语。
崩溃了，万般无奈之中，记得生物普遍是女孩子的强项，就用自己蹩脚的生物知识问一
个吧，就算出丑，能开个头抛砖引玉也好：
在测细胞凋亡过程时，用什么方法能使DNA更好地片断化？
她终于活跃了：哦，DNA啊，想不到你也看那种色色的动画。。。 |
|
g*******a
发帖数: 31586 | 49 【 以下文字转载自 Piebridge 讨论区 】
发信人: LostinTime (油叔), 信区: Piebridge
标 题: 我怎么感觉现在相亲和女孩没得聊啊？（附对话记录）转载 (转载)
发信站: BBS 未名空间站 (Mon Feb 22 18:34:53 2010, 美东)
发信人: siphon (西风), 信区: Joke
标 题: 我怎么感觉现在相亲和女孩没得聊啊？（附对话记录）转载
发信站: BBS 未名空间站 (Mon Feb 22 10:12:26 2010, 美东)
初五去相亲，为了活跃气氛，我就随便问了几个问题，她竟然一个都答不上来，也没有
讨论的气氛。。。。
看她自我介绍说对世界的本质好奇，就先问了一个：
规范场和动力学质量是如何联系起来的？
她愣在那里半天，既不回答，也不说说自己的观点。。。
看她对物质本源的理论其实没啥研究，就问个工程一点的问题吧：
卡尔曼滤波，鲁棒滤波和粒子滤波，对于实际工程孰优孰劣？
她说话了：什么棒，什么波？。。。。
宗教信仰估计老百姓都有，就问她：大乘佛教和小乘的教义你是怎么看的？ 结果继续
无语。
崩溃了，万般无奈之中， |
|
G***Y
发帖数: 9698 | 50 大苹果活动看板（12/6）
发布于 2014-12-08,周一 12:36
戏剧·表演
Opera: La Traviata 歌剧《茶花女》 ★★★★★
意大利浪漫主义作曲家威尔第“通俗三部曲”中的最后一部，也是世界歌剧史上最
卖座的经典作品之一。歌剧描写了19世纪上半叶，巴黎社交场上一个具有多重性格的人
物——薇奥列塔。她名噪一时，才华出众，过著骄奢淫逸的妓女生活，却并没有追求名
利的世俗作风，是一个受迫害的妇女形象。虽然她赢得了阿尔弗雷德·阿芒的爱情，但
她为了挽回一个所谓“体面家庭”的“荣誉”，决然放弃了自己的爱情，使自己成为上
流社会的牺牲品。
时间：12月11日晚上7点30分本季首场演出，持续至明年1月24日。
地点：大都会歌剧院(Metropolitan Opera House at Lincoln Center, New York
10023)。
交通：地铁1号线到66街-林肯中心站。
电话：212-799-3100。
费用：25美元至445美元不等。
网站：www.metopera.org。
歌剧《茶花女》
歌剧《茶花女》
Flamenco Vivo Carlo... 阅读全帖 |
|
