g********d
发帖数: 19244 | 1 ☆─────────────────────────────────────☆
bds16 (song) 于 (Mon Apr 1 12:00:27 2013, 美东) 提到:
纠结很久了，到底该买个大车还是来个fun car。
最后决定趁着年轻，搞个fun car 玩玩，预算4w-4.5w
初步定了几款 FX35/37 G35 350z 328 c250 都是入门车
350z 直接被lp淘汰，说像“包子”。。。
G35 开了开，方向盘指向性很差，样子很帅！
FX37 我的大爱，就是稍微贵了点，而且这个车以后年纪大了也能开，最后决定选个入
门德车玩玩。
c250 coupe 和 328 coupe
我个人比较倾向BMW，国内玩过5系，不是自己的车，不用保养，就是拿来瞎搞，很爽！
周末现在门口的benz 转了一圈，看看了c250 coupe 红色，LP 一眼就看上了，车里面
确实能稍微看出点好车的影子，做工也很细致。没有试驾，不知道为什么看车的人很多
，saler 不够。而且我心系bmw，拉着老婆奔向BMW
废话不说了，挑了辆白色 328 coupe 直接跑上高速。这车的内饰比250差太远了，塑料
，塑料 还是 塑料。。。貌似比5系差很远啊
毕竟这车是为了开的，也就忍了。
说操控吧，加速还行，凑活了，比我的mazda 3 强多了，但是比起FX 貌似有点差距。
方向指向性不错，准确，悬挂很硬朗的感觉，比G35强多了。
高速噪音挺大，不知道是胎噪还是风燥，反正 “嗡嗡的”。
“前置后驱”过弯真是差啊。下高速，25mph的弯道，我平时总走这条路，我那个mazda
40-45 过这个弯很轻松，可是这辆BMW 大约40过弯，整个车开始飘逸了。我靠，你妹
的！ 好歹咱也玩过车，反向打轮，反复两次，把车拉回来了。一身汗啊。。saler 说
因为这车的esp关了，要不不会有这种情况。我那mazda 3 是最基本配置的，没有abs
没有esp，这个弯照样过。
试驾回来，LP 咖啡也喝饱了，跑过来看了看，摸了摸，坐了坐，喃喃道：我还是喜欢
奔驰。
总体来说，328 挺让我失望的，毕竟这车也算年少时的一个梦想了，哎。。。
估计应该不会买328了
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ThisNoName (ThisNoName) 于 (Mon Apr 1 12:03:36 2013, 美东) 提到:
刚试了528，加速的时候明显两个顿挫，不爽
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zpko123 (静芬) 于 (Mon Apr 1 12:04:14 2013, 美东) 提到:
BMW落到和Mazda一样了 BMW可以去死了
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Mon Apr 1 12:05:54 2013, 美东) 提到:
后驱车有后驱车的开法。
有理论证明，某些情况下飘逸过高速弯是最优控制。
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bds16 (song) 于 (Mon Apr 1 12:07:45 2013, 美东) 提到:
不是高速弯路
是下高速，通常70 转 70，有个匝道25
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anw (道法自然) 于 (Mon Apr 1 12:09:37 2013, 美东) 提到:
这个顿挫和推背一样，是操控感的一部分。
你如果买一辆老牛车，比如Impala，肯定不会有顿挫，但是同时你也
失去了fun of driving.
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Mon Apr 1 12:10:40 2013, 美东) 提到:
要是不会开车就老老实实地用dsc
该玩飘逸的时候吓尿了还怪车烂。
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zpko123 (静芬) 于 (Mon Apr 1 12:11:45 2013, 美东) 提到:
烤肉拉也飘逸 所以烤肉拉是fun car?
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davychen (ilovefeeter) 于 (Mon Apr 1 12:14:25 2013, 美东) 提到:
后驱车的擅长不就是漂移么。。
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Mon Apr 1 12:15:51 2013, 美东) 提到:
智商真捉急啊，真捉急。
给你看paper估计也是对牛弹琴。 给你看看MIT教授做的飘逸在最优控制中的应用
http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=KSB_9KE6fWI
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zpko123 (静芬) 于 (Mon Apr 1 12:17:58 2013, 美东) 提到:
我就问你 飘逸好还是不好？
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davychen (ilovefeeter) 于 (Mon Apr 1 12:18:59 2013, 美东) 提到:
好玩，
但从安全驾驶的角度，不提倡。
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Mon Apr 1 12:19:26 2013, 美东) 提到:
好与不好在于驾驶者的智商。
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zpko123 (静芬) 于 (Mon Apr 1 12:20:44 2013, 美东) 提到:
lol 你的答案每次都让我忍俊不禁
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Mon Apr 1 12:24:25 2013, 美东) 提到:
bmw不叫esp, 叫dsc. 很怀疑你这文章的真实性。
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Mon Apr 1 12:27:50 2013, 美东) 提到:
这一楼就是最好的暴露智商的机会。 你尽情展示吧。
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zpko123 (静芬) 于 (Mon Apr 1 12:29:52 2013, 美东) 提到:
你已经暴露的淋漓尽致了 我自叹不如
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Mon Apr 1 12:32:26 2013, 美东) 提到:
你还真不配严肃跟我讨论问题。 自己玩去吧。
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xinruzhishui (水心) 于 (Mon Apr 1 12:32:47 2013, 美东) 提到:
328 本来就是高帅富的bmw定位在diao丝级别的 diao丝车 四万就能买个龟壳标志 应该
知足
纠结很久了，到底该买个大车还是来个fun car。最后决定趁着年轻，搞个fun car 玩
玩，预算4w-4.5w初步定了几款 FX35/37 G35 350z 328 c250........
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rainlion (rainlion) 于 (Mon Apr 1 12:46:35 2013, 美东) 提到:
fx37 就超预算了吧。。。
hold 住阿。
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icefox (icefox) 于 (Mon Apr 1 12:53:01 2013, 美东) 提到:
前驱车极限过弯是不会甩尾的，后驱则不然了，特别是如果油门稍微没控制好就可能甩
尾。控制好的话后驱还是会更强吧，需要熟悉练习一段。
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icefox (icefox) 于 (Mon Apr 1 12:56:30 2013, 美东) 提到:
这个玩意主要是演示算法的，不是严肃研究赛车的。如果车辆模型不够拟真，算出的结
果就没有实际意义。车厂和赛车队都有自己严肃的赛车模拟软件，没见到哪个算出来漂
移最快的，除了土路上跑拉力这种。
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icefox (icefox) 于 (Mon Apr 1 12:56:55 2013, 美东) 提到:
你这话实在是暴露素质和智商了。
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olddonkey (olddonkey) 于 (Mon Apr 1 12:57:34 2013, 美东) 提到:
加Premium和M sport了没？
加上这两个package就不一样了，否则，的确很挫。
3系默认的那方向盘，又细又塑料，手感还不如凯美瑞
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bds16 (song) 于 (Mon Apr 1 13:12:29 2013, 美东) 提到:
BMW 328 这个车总体让我感觉很 cheap，虽然价格并不低，确实像很多人说的 就是卖
品牌
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bds16 (song) 于 (Mon Apr 1 13:14:41 2013, 美东) 提到:
附近一家dealer 有12 的FX 35 基本能控制在预算内
FX 37 真的很好，从外观到内饰
虽然操控不如sedan
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Mon Apr 1 13:18:35 2013, 美东) 提到:
你说这话暴露你是外行了。
在此之前从未有过赛车漂移的最优算法。 这是2010年的事情。
之前任何车队不可能有最优算法的计算方式。 最多只能是优化，而不是最优。
而且人家实验是根据DARPA chanllenge上MIT Land Rover LR3的实测参数取值。 我相
信有足够代表性。
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seanoy (seanoy) 于 (Mon Apr 1 13:20:20 2013, 美东) 提到:
fx37 指向操控加速好过g35？比较怀疑
08年后都只有g37了吧，楼主拿那一年的fx对比g？
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chee2010 (Chee) 于 (Mon Apr 1 13:21:12 2013, 美东) 提到:
看此贴的结论就是
不会玩漂移，千万不要买bmw
不然会被人说智商太低，糟蹋车
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bookman (书生) 于 (Mon Apr 1 13:22:24 2013, 美东) 提到:
对于车托而言，好与不好在于屁股坐在哪边
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wangshuokevn (Kevin) 于 (Mon Apr 1 13:24:45 2013, 美东) 提到:
WRX STI呗。秒328玩儿一样。
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liujj (HAHA) 于 (Mon Apr 1 13:25:27 2013, 美东) 提到:
你两个屁股 一边买苹果 一边没买
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wangshuokevn (Kevin) 于 (Mon Apr 1 13:26:15 2013, 美东) 提到:
你的预算可以搞一辆，再小改装一下了。比同价位的bimmer起来其乐无穷。以后有钱了
直接上M5。
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bds16 (song) 于 (Mon Apr 1 13:29:04 2013, 美东) 提到:
说错了 都是37
13年的
Fx37 G37
我没说FX 37 好过 G37
只是说FX37 在SUV 里面算是好的
sedan 操控比suv 强多了
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Mon Apr 1 13:29:06 2013, 美东) 提到:
结论是小心驾驶。 别没事在公路上玩飘逸。
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bds16 (song) 于 (Mon Apr 1 13:30:29 2013, 美东) 提到:
之前看了网上的评论，我其实是想lease的
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Mon Apr 1 13:32:59 2013, 美东) 提到:
不会玩飘逸的，玩火关掉dsc，就是这个下场。
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bds16 (song) 于 (Mon Apr 1 13:35:55 2013, 美东) 提到:
当时那个saler 和我说 dsc
我没懂 他说就是esp
我才明白怎么回事
不是我关的，估计是之前试车的干的
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ThisNoName (ThisNoName) 于 (Mon Apr 1 13:42:50 2013, 美东) 提到:
That's twin power turbo delay. 真正的爽操应该如冰蛇入洞，如野马越涧
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chee2010 (Chee) 于 (Mon Apr 1 13:44:56 2013, 美东) 提到:
哈哈 看过这个视频 笑死了
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bookman (书生) 于 (Mon Apr 1 13:46:44 2013, 美东) 提到:
又用这种话题赚美分？
你们舔美老将这种乌龟咬人的赖皮招，对我无效。歇歇吧。
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RS5 (RS5) 于 (Mon Apr 1 13:48:09 2013, 美东) 提到:
bwm内饰太烂，还是买Mercedes和audi吧
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fireworkCN (噼里啪啦) 于 (Mon Apr 1 13:48:24 2013, 美东) 提到:
顶这个
现在开的就是11款的coupe，应该是有Premium package的
以前没注意内饰的差异，一直到有一次拿了辆loaner car，那是3的sedan，base model
，跟我的车同年代，但那方向盘、座位、灯饰、门内侧啥的，真的是惨不忍睹。
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bds16 (song) 于 (Mon Apr 1 13:52:05 2013, 美东) 提到:
原来是这么回事啊。。。
model
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Mon Apr 1 13:58:03 2013, 美东) 提到:
提醒一下bookman, 你这两边屁股离太远，容易扯着蛋。
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bookman (书生) 于 (Mon Apr 1 14:00:14 2013, 美东) 提到:
你表弟智商比你如何？最后买轰达了吗？
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icefox (icefox) 于 (Mon Apr 1 14:13:23 2013, 美东) 提到:
哈哈，看了个视频就是赛车专家了，我pf你：）
要说赛车技术含量最高的该是F1了，外行我等着你贴出2010年后F1漂移过弯的视频
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Mon Apr 1 14:22:55 2013, 美东) 提到:
你错了，我不是看视频的。 我是算法的参与者之一。
任何车都有漂移状态的window。 虽然F1和普通汽车相差很远，主要在低速时飘逸。
但是，你没见过F1漂移那是你见识低。
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icefox (icefox) 于 (Mon Apr 1 14:31:12 2013, 美东) 提到:
专家你好，问一下你汽车轮胎模拟用的什么模型，悬挂动态模拟又用的什么模型，四轮
扭矩分配又用的什么模型？
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Mon Apr 1 14:33:19 2013, 美东) 提到:
这是Jeong Jeon那个组负责的。
我关心的是算法。
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icefox (icefox) 于 (Mon Apr 1 14:34:27 2013, 美东) 提到:
现在明白我原帖的意思了吧？这个算法很nb，演示效果也很好，但是结论是否具有实用
价值最重要是对车辆模拟的真实程度。GIGO你应该明白。
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Mon Apr 1 14:39:37 2013, 美东) 提到:
实际效果很好。 urban challenge MIT 的land rover获得第四。
之所以落后前几组是因为路况感知的不如cmu， 而且当时使用的算法也只是个雏形。
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icefox (icefox) 于 (Mon Apr 1 14:54:09 2013, 美东) 提到:
查了一下，原来是无人驾驶。。你确定实际比赛时你们的车飘起来了？
另外看看这个无人驾驶赛车的效果
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Mon Apr 1 15:13:02 2013, 美东) 提到:
google这个我不了解。 有太多具体条件未知，无法评判。 上百个参与者具体实现每
个队都不同。
我关心的事算法研究。我只是参与者之一，并非第一作者。新算法有guarantee给出全
局最优控制。实验说明了对于汽车，某些状态下，要想达到physical limit, 必须使用
飘逸的方法驾驶。 算法可以给出这个控制命令。
而此楼搂主描述的情况是，车辆刚开始出现飘逸，就吓坏了。 不仅控制命令不正确，
还差点出危险。 要想安全，就启动dsc,这样车子不会把这个飘逸的小window暴露给用
户，当然也就不存在最优控制。
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pandamalone (0000~史前圣灵猫熊) 于 (Mon Apr 1 16:20:15 2013, 美东) 提到:
F1漂移这个给个视频链接吧
我确实是见识低,真的没见过F1比赛中主动用漂移过弯的
失控侧滑的不算
我印象里场地赛中除了专门的漂移赛,没看到过用漂移过弯的
拉力赛的话很常见,主要是因为拉力赛路面附着力常常很低
侧滑很难避免,所以索性利用侧滑,而主动利用侧滑也就是所谓漂移了
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pandamalone (0000~史前圣灵猫熊) 于 (Mon Apr 1 16:23:05 2013, 美东) 提到:
即便抛开对这台LR的各方面建模是否准确
实际上不同车重心高度不同,track和wheelbase,还有车轮附着力情况不同
都可能对模拟结果产生影响
在这部越野车上产生的结论未必能universally applied to普遍情况
顺便,有这个lr实际跑圈的录像么?我很好奇它的实际路线如何
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pandamalone (0000~史前圣灵猫熊) 于 (Mon Apr 1 16:25:26 2013, 美东) 提到:
这个算法里面对"漂移"是如何设定的?
有没有考虑进车辆是否可以随时按照算法设定的方式真正进入漂移和离开漂移状态?
你给的原始链接里面只有一个单线的轨迹,只看这个无法对上面的问题进行判断
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Mon Apr 1 16:45:20 2013, 美东) 提到:
漂移可以定义为轮胎的沿轴方向运动分量不为零。
另外，算法不会“设定”。 更合适的说法是“影响”。 所有给出命令都符合dynamic
constraints. 实际上是研究驾驶员各种输入对车辆响应之间的关系，以及算出一系列
命令，使得通过时间最短。
至于你说录像，如果在画面里标出飘逸发生的位置当然更好。 但是仔细看也不难发现
。
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Mon Apr 1 17:01:41 2013, 美东) 提到:
我并没有说F1在比赛中用飘逸过弯。 我看过很多F1比赛在出事故之后，利用漂移迅速
调整车的方向继续比赛。
另外拉力赛车飘逸很多时候并不是或不仅是因为地面附着力低。 而是如果不飘逸轮胎
无法达到最大向心力， 因为前后轮胎无法配平。 哪怕用飘逸的方法损失一些动力，有时
也比不飘逸更有利。
同样，F1也有这个因素，但是F1赛车高速时空气动力会提供额外轮胎下压力。 如果F1
没有那些空气动力翼面，他很可能也会经常主动飘逸。
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icefox (icefox) 于 (Mon Apr 1 17:07:32 2013, 美东) 提到:
不说别的，这句什么意思？“如果不飘逸轮胎无法达到最大向心力， 因为前后轮胎无
法配平”
什么叫配平？
有时
F1
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GAGAMA (GAGA) 于 (Mon Apr 1 17:20:14 2013, 美东) 提到:
貌似你说的这些都不算 fun car.
我对fun car的理解是 Wrangler/Miata/BRZ.
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Mon Apr 1 17:24:14 2013, 美东) 提到:
我们知道轮胎和地面的摩擦力的数值(无论朝向如何)有最大值。 在转弯过程中，如果
后轮(主动轮)达到最大值，此时方向有法向分量(向心力)，也有切向分量(动力)。 这
个合力的最大值是一定的。 想要更多动力，向心力就小。想要跟多向心力，动力就小
。 此时前轮（被动轮）如何？ 此时前轮法向的分量必须和后轮法向分量相匹配，否
则车就旋转。 前轮如果减速，情况类似。 以至于轮胎的摩擦力不能充分被利用。
4轮驱动的车情况类似，因为前后动力比不能随时分配。
飘逸让后轮完全滑动，后轮摩擦力方向主要取决于车身方向(轮胎抽方向分量很小，且
可调)。 这种模式比起前面的前后配平的constraint来说，有些情况是有利的。
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bds16 (song) 于 (Mon Apr 1 18:27:37 2013, 美东) 提到:
越野不是我的菜，有点洁癖的说。。。
miata太小了 而且我mazda 开了好几年了。。。
BRZ 没研究过，买车很伤神啊
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pandamalone (0000~史前圣灵猫熊) 于 (Mon Apr 1 21:58:18 2013, 美东) 提到:
实际上,至少在驾驶这个领域,
漂移指的是由驾驶员主观意愿initiate,并且过程可控的侧滑
主动initiate和可控是两个非常重要的因素
尤其是后者,在驾驶中车辆不可控是很不能接受的,而且这个可控指的是实际的有效控制
轮胎轴向方向运动分量不为零只是侧滑
所以如果你不考虑上面两个因素的话,
很可能计算出来一个轨迹确实用最少时间
但实际操作上如何由驾驶员进入并维持,最终改出漂移没有可行效果的话
那么这个轨迹就是不现实的,或者说不可操作的
这就是为什么我想知道这个模型有没有考虑到这些方面的因素.
dynamic
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pandamalone (0000~史前圣灵猫熊) 于 (Mon Apr 1 22:16:39 2013, 美东) 提到:
那么你这个例子本质上就是在诡辩了
因为icefox举F1的例子在于说明在最竞速的比赛中
没有车利用漂移实现正常驾驶中更短的圈速
而你的这个例子并不构成对上述说法的反驳
对于拉力赛的例子,请你解释"无法达到最大向心力"这一点
因为实际上最大静摩擦是略大于滑动摩擦的
同时对于拉力赛赛车而言损失动力并不是要点
漂移过弯相对于on track过弯最明显的优势是可以以超过后者极限的速率
更快的改变车头转角
另外就是因为有侧滑,实际上在某些时候可以以超过轮胎极限对应的线速度过弯
但它最大的挑战就是如何对进入侧滑的车辆进行控制
尤其是当车速很大而场地限制又很严格的时候
或许理论上通过恰当的操作仍然可以保证对车辆的控制
但考虑到人的反应时间和闭环周期长度,以及感知精度的限制,
实际上车手是否能有有效控制就存疑
相比而言拉力赛因为场地边界相对松散,而车速又相对较低
利用漂移过弯变变得可行
我不知道是否你的模型是否考虑进去了所有因素
但截至目前而言,确实是除了专门漂移赛的场地赛我都没有在正常驾驶中见过用漂移过
弯的
而拉力赛用漂移过弯基本上是标准配备.
有时
F1
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pandamalone (0000~史前圣灵猫熊) 于 (Mon Apr 1 22:18:05 2013, 美东) 提到:
或许你可以跟做这个自动控制方案的人讨论一下
把"人类可控"这个要求反映到模型里面去
这样至少算出来的东西是很有实际意义的
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Mon Apr 1 22:47:13 2013, 美东) 提到:
我本科就是自动控制出身阿。
另外你说的“人类可控”这实在难以精确理解。 我想你可能指的是哪怕牺牲最优指标
，故意出现让轮胎完全滑动的特技。
说道根源，这是几种解决问题的philosophy的不同。 人控制机器通常是掌握几个基本
技巧，然后用自己主观判断来build高级的maneuver。 这个往往把问题变成一种art,
能否解决问题要靠某个人的经验和发挥。 至于能够可靠解决一件事，没有任何保证。
scientific 的philosophy则恰恰相反。 尽量要把art变成science。 所关心的问题的
方面不一样。 这里关心的是一系列实际dynamic constraints组成的常微分方程组外加
各种不等式组，存在不存在可行解。 如果存在很多解，能不能找出最优解。 现在的算
法已经可以满足在满足一系列technical 假设的前提下，具体车辆飞机等例子，可以找
出解，并且渐进最优。
人的具体发挥只不过是scientific方法的一个子集。 至于你所说的“人类可控”，只
要定义出合理的cost function。 把人希望的动作定义为某种情况下的最优解。 问题
即迎刃而解。
另外，经典自动控制的办法，只适合非常非常简单的线性模型。 比如你车里的定速
巡航和空调。对于复杂问题比如求各种最优指标，无能为力。
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ldxk (努力戒网) 于 (Mon Apr 1 22:56:06 2013, 美东) 提到:
FX是个CUV啊，你要看fun car还不如去看sti呢，还能省小一万
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dingdonggulu (gulu) 于 (Tue Apr 2 00:32:08 2013, 美东) 提到:
多了去了
舒马赫在世的时候有几次追不上第一名就在最后几圈用漂移过弯
虽然很多时候以爆胎收场
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pandamalone (0000~史前圣灵猫熊) 于 (Tue Apr 2 00:38:23 2013, 美东) 提到:
这个人类可控不是说炫技
而是说
基本上对于车辆驾驶来讲人类的输入就是油门,刹车,方向盘转角,档位
然后手动档车的话再加上离合
然后人的反应时间以及闭环控制最小周期
(控制->观察/接受反馈->调整控制输入的最小周期)
也有个最小值,而不能做到真正实时
另外人类的感官和操作的灵敏度也有个极小值
之所以要提这个,是因为很可能你算出来的结果
即便考虑了控制因素,但很可能算法中你上面的几个输入是可以实时的调节到完美值
但换成个人的话因为上述限制做不到,那仍然没有实际意义
除非你做一个完全自动控制的无人驾驶汽车去参加竞速比赛
另外这些考虑还是在假设你已经考虑过如何通过控制如上输入来使得车在某时处在
你所说的最优动态(矢量的车速,滑移的情况,等等,比如)
所以如果你只是通过模拟来给出车辆在给定横向滑移极限下的最佳轨迹的话
你还要考虑这种轨迹是否能通过上述的几个输入来完成
。
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pandamalone (0000~史前圣灵猫熊) 于 (Tue Apr 2 00:39:02 2013, 美东) 提到:
给个视频链接吧
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Tue Apr 2 00:54:54 2013, 美东) 提到:
原来你是这个意思。 对于离散控制，计算最小Sample周期有直接的办法。 不过对于
开车来讲一般问题不大。 一个大铁砣能动多块？ 一般这种低频系统人充分胜任。
对于人控制，最好的办法还是凭经验。 你就算告诉一个人最优控制是什么，他也做不
到。 人做什么动作都是咪了马虎的， 没法定量。
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dragonren (龙人) 于 (Tue Apr 2 10:28:58 2013, 美东) 提到:
小3怎么也算得上fun car。。？无非就是一个稍微高级点的交通工具
想玩的话就M3或者Z4或者x6之类吧。。
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pandamalone (0000~史前圣灵猫熊) 于 (Tue Apr 2 10:44:07 2013, 美东) 提到:
你不妨想想看f1平均车速是什么情况
过一个弯关键的时段甚至就是一秒的量级
如果按漂移过弯的法子
你这中间要initiate 漂移
然后不停调整输入来控制车身动态
最后还要改出回到on track状态
漂移不比on track的开法
你的控制要复杂很多
可以有空找个大空地拿自己车找找感觉
基本上进入漂移是不那么麻烦的
但想在很高的速度上漂移但仍然对车身动态有精细的控制
即便对专业车手都是很大的挑战
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emhu (爱问玫瑰) 于 (Tue Apr 2 11:06:07 2013, 美东) 提到:
作为中国人，我市绝对不会买奔驰C250的，成天屁股上贴一个“看，二百五”伤不起呀
！
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bds16 (song) 于 (Tue Apr 2 11:10:47 2013, 美东) 提到:
哈哈哈
还真是忘了这个事情了。。。
很奇怪，benz 明明1.8的发动机 飞的标得那么高。。。
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Tue Apr 2 11:13:13 2013, 美东) 提到:
lexus 的 is250 你喜欢不？
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icefox (icefox) 于 (Tue Apr 2 11:14:03 2013, 美东) 提到:
正解。
因为某个模型下计算出漂移最快就做出结论说实际上漂移一定最快，太青葱了。真正尺
度上的车辆模拟何谈容易，光是轮胎模拟的论文就不计其数。而现实中又会有大量随机
因素影响，所以模拟的robustness也成问题。最后，因为自己参与过一个建模竞赛性质
的project，就声称自己的算法胜过了F1各车队几十年几十亿美金投入的研发，让人十分
无语，还是太嫩了。
“在此之前从未有过赛车漂移的最优算法。 这是2010年的事情。之前任何车队不可能
有最优算法的计算方式。 最多只能是优化，而不是最优。”
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pandamalone (0000~史前圣灵猫熊) 于 (Tue Apr 2 11:17:04 2013, 美东) 提到:
我觉得没必要这么严厉的judge
好歹他给出了一个有建设性的说法
如果说模型真的能把我提到的以及我没考虑到的各种因素弄进去
最后给出有实际意义的指导性意见
那还是很有正面意义的
不过我也就是个普通爱好者,尚能看出来这些问题
如果真的要严肃的做这个项目的话,
咨询专业车手和车队技术人员应该有更多的有价值的意见
十分
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icefox (icefox) 于 (Tue Apr 2 11:26:47 2013, 美东) 提到:
同意。贴个F1 simulator的视频
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felixcat (felixcat) 于 (Tue Apr 2 11:52:58 2013, 美东) 提到:
“本科就是自动控制出身”的萎拗胯请解释一下：为什么要假设轮胎在各个方向上的摩
擦力的最大值都是一样的呢？
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yushen1989 (Maple) 于 (Tue Apr 2 11:57:45 2013, 美东) 提到:
370不像包子吧
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anw (道法自然) 于 (Tue Apr 2 11:57:52 2013, 美东) 提到:
摩擦学归机械专业，不归自动控制。
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anw (道法自然) 于 (Tue Apr 2 11:58:37 2013, 美东) 提到:
像包得不太好的包子。
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Tue Apr 2 11:59:27 2013, 美东) 提到:
这就是无知者无畏的表现了。
这里充分体现了the beauty of science. 不用比谁钱多，比尔盖茨再有钱，也得遵守
牛顿定律。 而且真要比F1全领域和DARPA+NSF全领域里funding谁多，还真不一定。
这是一个scientists参加的比赛。背后的目的是推进各个相关领域前沿。 每一点进步
都是基于现有基础，并取代并成为当今前沿科技。 科学上有了突破，今后的F1才会更
好。
我只不过是这次有幸站在了顶尖科学家的光环下。 icefox把因为跟我有个人偏见，就
把科学家的成果扁低为“青葱”“太嫩”。 这是可笑之极的典范。
十分
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bds16 (song) 于 (Tue Apr 2 11:59:56 2013, 美东) 提到:
方向打这么大 不怕飘？
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bigcong (For the Lich King!) 于 (Tue Apr 2 12:08:10 2013, 美东) 提到:
http://www.youtube.com/watch?v=7RvLyYqgGqU
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icefox (icefox) 于 (Tue Apr 2 12:10:27 2013, 美东) 提到:
我再重复一遍：我从没否定你的贡献，你的算法以前没存在过现在才实现是完全正常的
。我强调的关键是你只因为看到自己算法的贡献，就默认你的结果一定有现实意义。我
反复问你汽车本身模拟的问题，就是这个意思。比如哪怕你做人脸识别算法天下无敌，
但我给你一张我哈哈镜里扭曲的照片，你怎么识别都是没用的。
至于个人偏见的问题，我没办法评论，只有大家才能看的清楚。
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felixcat (felixcat) 于 (Tue Apr 2 12:22:50 2013, 美东) 提到:
“有幸站在了顶尖科学家的光环下”并且“本科就是自动控制出身”的萎拗胯能否解释
一下我下面这个问题呢？
另外我最近也有幸站在了顶尖化学家的光环下，现在正在喝一氧化二氢，你不要说一些
太搞的笑话出来，我呛着了找你算账。
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DahaiTX (大海) 于 (Tue Apr 2 12:28:22 2013, 美东) 提到:
楼主的选择有明显的差异啊:
1. 买fun car当然要买顶配发动机了, fx37, 328, c250可以直接去掉了,你买这些款,
纯粹就是买个牌子.
2. 如果牌子无所谓又想好玩, 建议买三菱的EVO, 新款自动挡标配300匹, 四门, 四驱,
安全, 真的好玩.
3. 如果牌子重要, 就往AUDI去看看吧, 他们的四驱开起来是比较舒服的.
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Tue Apr 2 12:35:37 2013, 美东) 提到:
我从没有说过这事我的算法，也没有默认别人这样说。 我只是参与者之一。 再说多就
不好了。
我只说模拟与现实的问题。 任何驾驶者，无论是人还是机器人都对机器有一个模型。
包括F1赛车手，他的模型存在于他脑子里，神经元网络组成的控制器。 人脑里这个模
型要说精度，只能比实际测量的更差。之所以能用，是因为有一个大闭环系统。 ...感
知-〉决策-〉底层控制器-〉实际车辆-〉感知...
所有模型都不可能完全精确。 当然也没必要完全精确。 这个大闭环系统里，精度取决
于传感器和控制策略。 在都不精确或者都不可能精确的情况下，控制策略的进步直接
导致系统品质的进步。
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Tue Apr 2 12:38:46 2013, 美东) 提到:
非礼猫也轮到顶我的回帖了？
轮胎的滑动摩擦力绝对值一定，这是一个很符合经典力学的假设。 当然你要说轮胎有
宽有窄，各个方向有一定的差别。
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felixcat (felixcat) 于 (Tue Apr 2 12:45:04 2013, 美东) 提到:
请不要扯什么“经典力学”和“假设”这些没意义的话。现实中车轮在各个方向上的摩
擦力上限是不一样的。这是现实，你不能一厢情愿地把问题简单化。你用简化的假设做
出来的东西在现实中肯定是应用不上并且证明不了任何问题的。
我现在有充足理由来怀疑你参与的这个“研究项目”的粗糙性和不成熟性（说的不好听
就是幼稚性），极其之雏形。
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Tue Apr 2 12:50:08 2013, 美东) 提到:
你说错了。
建模方面有专门的team. 基于很多年积累下来经验和数据。
我只管算法，我根本不会关心模型是什么样。 我之所以说经典力学，那时icefox点名
让我回答的。
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bds16 (song) 于 (Tue Apr 2 12:52:11 2013, 美东) 提到:
我说的fun car 指的是 非居家用的车。
EVO 我handle 不住，开过别人的，有点太招摇了
,
驱,
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siulam (小林) 于 (Tue Apr 2 12:56:45 2013, 美东) 提到:
328很明顯是買菜車，跟你所說的fun car是2回事
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anw (道法自然) 于 (Tue Apr 2 13:00:09 2013, 美东) 提到:
高端菜车
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emhu (爱问玫瑰) 于 (Tue Apr 2 13:02:12 2013, 美东) 提到:
你猜呢？所有标着二百五的车统统不考虑。我的车子屁股上写的是“你好，姗姗我爱”
，谢谢。
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icefox (icefox) 于 (Tue Apr 2 13:08:00 2013, 美东) 提到:
370挺像包子的，350反而比370还大气一点，有个翘臀。如图，上面的是370z。
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felixcat (felixcat) 于 (Tue Apr 2 13:10:05 2013, 美东) 提到:
车轮在各方向上摩擦力是否一样，这是一个big deal，直接关系着模型的设计，意味着
决定了最后待优化问题的形式；这当然直接关系到用什么算法来解决这个问题。多几个
变量，一个本身可能只有全局唯一解的优化问题，或许马上就变成存在多个局部解的复
杂情形。你不要这么着急撇清责任。
就算你只负责算法，算法里面各个变量你肯定也要知道大概是什么意思；同时看你之前
这么起劲地介绍这个模型的机制，你肯定对这个项目有很深入的了解。所以明显你之前
很自然地说出来的信息，必定也就是这个项目的真实情况。你这个项目很缺乏工业界经
验，你必须得承认这个残酷的现实。
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archmage (Death to all who oppose us!) 于 (Tue Apr 2 13:11:04 2013, 美东) 提到:
这个价位boss 302 怎么样？
纠结很久了，到底该买个大车还是来个fun car。最后决定趁着年轻，搞个fun car 玩
玩，预算4w-4.5w初步定了几款 FX35/37 G35 350z 328 c250........
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siulam (小林) 于 (Tue Apr 2 13:19:28 2013, 美东) 提到:
買小boss還可以
但沒有boss pkg的boss,就失去boss的味道了
很想上2014的boss,可是沒有了，只好弄了個GT Premium, sigh
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Tue Apr 2 13:33:24 2013, 美东) 提到:
这就是我们算法过人之处。
以前的算法许多都是基于numerical optimization. 需要对模型有认识，有的需要求
gradient，有的需要解boundary value problem。 这些方法都是优化，不具备全局最
优的条件。
我们当时的新算法，完全脱离这个套路。 完全不依赖模型的公式，只需要一个black
box的forward propagation model。 是全局optimizer. 我甚至不知道下面的模型时汽车
还是飞机。
这是近10年来控制和计算领域的一次突破。
所以非礼猫，知之为知之，不知为不知。这里不是上网google两下子就当专家的论坛。
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felixcat (felixcat) 于 (Tue Apr 2 14:17:01 2013, 美东) 提到:
不要逃避话题：车轮在各方向上的摩擦力上限决定了这个模拟系统运行的机制，你就算
要forward propagate，也要写代码来模拟这个过程。算法不可能脱离应用的场合，比
如说你这个算法的代码不加修改的话不可能直接用在飞机上。
你无法撇清算法跟车轮摩擦力这点的联系：对于你这个项目，你算法里怎么判断解已经
收敛？请具体描述。
汽车
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archmage (Death to all who oppose us!) 于 (Tue Apr 2 14:29:48 2013, 美东) 提到:
boss pkg指的是哪个？ Laguna seca?
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Tue Apr 2 14:35:51 2013, 美东) 提到:
算法和模型之间的关系只有forward propagation function. 换成倒立摆就是倒立摆最
优控制，换车汽车，就是汽车最优控制。
这个函数就是模型，建模组的事情。人家花费多年时间积累的各种经验函数和测量参数
。
我怎么说才能让你明白目前存在全局优化算法可以不基于模型内部的domain knowledge
。 算法提供probabilistic complete和asymptotically optimal的guarantee. 这是被
从理论上证明过的事情。 简单说两句证明是根据percolation theory 和 Poisson
binomial distribution. 有兴趣你可以长长知识。 谢绝人肉。
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felixcat (felixcat) 于 (Tue Apr 2 14:38:36 2013, 美东) 提到:
另外，我现在充分怀疑你一直说要故意漂移才能开得快，很可能就是因为你的项目用了
“轮胎在各个方向上摩擦力上限都是一样的”这个大错特错的假设，导致整个模型都是
错的，所以最后算出这么些古怪的结果出来。
汽车
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Tue Apr 2 14:43:14 2013, 美东) 提到:
首先这个假设没有错。 就像假设重力加速度9.8米每二次方秒一样。
这点偏差比舒马赫脑子里的经验模型要准确的多。
第二，算法和模型是相对独立。
第三，我之前就讲过模型精度与控制之精度的关系。
你理解不了，说明你外行。 而你还卖弄无知，这是屁股决定脑袋的事情。
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felixcat (felixcat) 于 (Tue Apr 2 14:51:34 2013, 美东) 提到:
请你回答我这个问题：对于你这个项目，你算法里怎么判断解已经收敛？请具体描述，
比如说：输入的是哪些参数？怎么求梯度？怎么确定步长？有哪些中间/最终的数值是
用来决定是否已经收敛？判断收敛的具体条件是什么？你的程序最后会输出什么结果，
每个参数分别是什么意思？
另外不需要费力气去向我科普相关知识，我以前的公司是业界首先推出商业化FWI产品
，我在当时的项目组里面。我很清楚各种细节和这类型理论里面的各种陷阱。
knowledge
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felixcat (felixcat) 于 (Tue Apr 2 14:53:20 2013, 美东) 提到:
这下问题简单了，既然你硬说“轮胎在各个方向上摩擦力上限都是一样的”这个大错特
错的假设是没有错，那可想而知整套东西是什么玩意儿了。GIGO这真是一个贴切的形容
词。
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Tue Apr 2 14:55:07 2013, 美东) 提到:
我告诉你，没有步长，没有梯度。 不是优化算法。 是最优算法。
输入是一个bounded state space和forward propagation function。 proximity
function就是个weighted Euclidean。 cost function就是耗时。
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pandamalone (0000~史前圣灵猫熊) 于 (Tue Apr 2 14:56:14 2013, 美东) 提到:
如果是这样
意味着你这个算法并没有factor in一条路线是否从控制上可行
而仅仅基于物理上是否可行
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matrix8452 (去过北极) 于 (Tue Apr 2 14:57:09 2013, 美东) 提到:
说得那么神乎其神，有没有paper或者conference abstract？
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Tue Apr 2 14:58:09 2013, 美东) 提到:
可惜算法并不基于我自己的模型。
就算基于不精确的模型，闭环控制也可能完全消除偏差。
我已经讲过多次这一事实了。 请你自己补习控制理论大学课程。
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Tue Apr 2 15:01:10 2013, 美东) 提到:
控制上量的变化和速度变化在不等式组里得到约束。
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pandamalone (0000~史前圣灵猫熊) 于 (Tue Apr 2 15:04:59 2013, 美东) 提到:
我的意思还是,你可以对量的变化和速度变化进行约束
但这些变化是否对于人操作来讲是现实的,是否有约束?
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Tue Apr 2 15:06:30 2013, 美东) 提到:
这是一个自动驾驶的比赛。
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felixcat (felixcat) 于 (Tue Apr 2 15:07:26 2013, 美东) 提到:
不管你用什么名词包装你的算法，你还没告诉我你的程序输出是什么参数。另外
weighted Euclidean里的权重怎么取？还有一个最基本的问题：你如何去证明这个算法
是“最优”的？不要借口论坛上不方便解释，mitbbs允许内容很长的帖子，你绝对可以
写得下。
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felixcat (felixcat) 于 (Tue Apr 2 15:12:01 2013, 美东) 提到:
假如你总是有误差不断输入进来，闭环控制也无能为力。
我觉得你好像是对这方面一知半解，但又想在人面前吹牛，所以说的东西都是这里一小
块那里一小块分散开来，逻辑上不知所云，躲躲闪闪不敢正面回答。
这样吧，你把这个项目的报告，把名字/单位等个人信息涂掉，贴上来让我看一看。
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savylee ( New Life) 于 (Tue Apr 2 15:16:54 2013, 美东) 提到:
纯好奇。可不可以给个paper的链接，或者关键字我搜搜读一下。也许对我现在的研究
有启发。谢谢啦。
汽车
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felixcat (felixcat) 于 (Tue Apr 2 15:18:11 2013, 美东) 提到:
车子能自动驾驶并非说明你这个算法是最优的，至多是说你的算法只是不让车子跑出道
路之外而已。
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Tue Apr 2 15:26:07 2013, 美东) 提到:
这句话是你所说这楼最没水平的一句。
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felixcat (felixcat) 于 (Tue Apr 2 15:32:00 2013, 美东) 提到:
这回现形了吧？跑同样的路线，车速慢一些，和车速快一些，都能跑完全程。两者都是
自动驾驶，但明显前一种肯定不是最优解。
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felixcat (felixcat) 于 (Tue Apr 2 15:33:12 2013, 美东) 提到:
我现在正在现场等你把报告贴上来。涂个名字不用多少时间吧？
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Tue Apr 2 15:35:21 2013, 美东) 提到:
涂名字管用吗？
我干脆把简历贴一份上来算了。
<关键字已删除。 谁贴我名字谁自重>
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Mayhem (Mayhem is everywhere) 于 (Tue Apr 2 15:37:44 2013, 美东) 提到:
发上来你好去人肉别人然后说是别人自己发的么？
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pandamalone (0000~史前圣灵猫熊) 于 (Tue Apr 2 15:50:09 2013, 美东) 提到:
问题在于你提到这个解法,最初目的不是在说明漂移对人的驾驶的意义么,如果我没理解
错的话
包括后面提到F1等等,一直也是在说人的驾驶
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Tue Apr 2 15:51:44 2013, 美东) 提到:
把对操控的约束设定在人能达到的范围内， 调一下不等式的值， 问题迎刃而解。
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ncite (土啊) 于 (Tue Apr 2 16:05:53 2013, 美东) 提到:
感觉有点意思啊。
不过据我所知，很多赛车手并不是靠反应，而是依赖对下一瞬间的直觉预测来操纵赛车
的。这个你们有办法模拟么？
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bigapple331 (大苹果) 于 (Tue Apr 2 17:07:51 2013, 美东) 提到:
3系Coupe马上要换代了吧，我要是你就等下一代
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zpko123 (静芬) 于 (Tue Apr 2 17:17:10 2013, 美东) 提到:
楼上的人反复问的 就是“人能达到的范围” 你兜了半天圈子 还是没回答出来
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zpko123 (静芬) 于 (Tue Apr 2 17:18:21 2013, 美东) 提到:
她自己以为很懂了 结果忽略了现实中人驾驶的情况和“自动驾驶”并非一样 这就叫纸
上谈兵
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bds16 (song) 于 (Tue Apr 2 18:04:03 2013, 美东) 提到:
我不知道我理解对不对，F1 赛前都是模拟赛道上面练习，夸张的说：基本车手都可以
闭着眼睛开了
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fdsajkl (bestluck) 于 (Tue Apr 2 18:17:31 2013, 美东) 提到:
2013年还有卖G35和350Z的？？
不是都是37 和370了吗
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felixcat (felixcat) 于 (Tue Apr 2 18:33:05 2013, 美东) 提到:
到目前为止你已经主动逃避这几个问题多次了：
1. 你的程序最后会输出什么结果，每个参数分别是什么意思？
2. weighted Euclidean里的权重怎么取？
3. 你把这个项目的报告，把名字/单位等个人信息涂掉，贴上来让我看一看。我对你个
人信息没任何兴趣，我只对你这个项目里的技术细节感兴趣。
另外从你的描述里看出矛盾似乎越来越多：
4. 你之前声称轮胎摩擦力不是你负责的部分；同时，轮胎摩擦力明显是一个约束条件
（总不能假设摩擦力无限大对吧），但你后来又说“所有给出命令都符合dynamic
constraints”，还有“ 完全不依赖模型的公式”；再加上最近又说“把对操控的约束
设定在人能达到的范围内， 调一下不等式的值”。这里至少有两个矛盾：
(a) 你之前说这是一个black box，不依赖于公式，结果后来又冒出一句调不等式的值
，那说到底整套系统还是在一系列公式（包括不等式）的指引下运作的，你这话前后矛
盾了；
(b). 你之前一再声称自己做的那部分跟轮胎摩擦力无关，但你这个算法肯定是要给出
命令对不？你前面都说了“所有给出命令都符合dynamic constraints”，你总不会说
轮胎摩擦力不属于dynamic constraints吧？所以你的算法里面在给出命令之前，至少
肯定要很customize地跟这些具体到汽车的dynamic constraint核对一遍，或者说你在
计算的时候肯定要把这些约束条件拿来作为界限，那你怎么还一再说自己的算法跟轮胎
摩擦力无关呢？再有，看你的描述你对这些约束条件了解得很多嘛，连关于“人能达到
的范围”这个范畴都知道怎么去调不等式，说明你也是知道这个项目里关于轮胎摩擦力
的设置的，因此你前面无意识说漏嘴的关于轮胎摩擦力的认识，恰恰就是你这个项目的
实际情形。你这个项目在根本上存在原理错误，GIGO，乖乖地承认吧，这没任何抵抗的
必要。
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Tue Apr 2 20:37:10 2013, 美东) 提到:
没人肉到吧。 又要来套信息了。
懂控制懂计算的人根据前面的关键字已经找出文章了。 不是这圈里的人，心思也不在
这里。
文章都发表好几年了，reviewer们和引用者们想通了就行了。 你要认为有矛盾，就多
读几遍想一想。 还想不通就随你怎么认为吧。 我不是睚眦必报必报的人，不在乎别人
怎么想， 尤其是不在乎你怎么想。
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oOOo (\_/o!o\_/) 于 (Tue Apr 2 20:38:05 2013, 美东) 提到:
舒马赫死了？
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pandamalone (0000~史前圣灵猫熊) 于 (Tue Apr 2 21:26:37 2013, 美东) 提到:
问题就在于这么约束下来之后,结果是否还是drifting更优就不好说了
我后来去youtube上看了一下视频
80年代空气动力学设计不如现在成熟而马力更大的f1比赛
在雨天附着力低的时候是有非个例的用漂移过弯的
但后来马力下来了,下压力上去之后反而就没人用了
这就是个很明显的约束条件变化导致大家普遍应用的策略(考虑到F1的地位,
恐怕说最优可用策略也过得去)变化的例子
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siulam (小林) 于 (Tue Apr 2 21:37:31 2013, 美东) 提到:
是的，6k那個
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TangMu (Tom) 于 (Tue Apr 2 21:42:20 2013, 美东) 提到:
why 28, not 35? You should try 35i or 35xi.
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xxxyyy3600 (乱) 于 (Tue Apr 2 22:47:33 2013, 美东) 提到:
我实在理解不了你说的优化算法，不依赖模型，模型不精确都没关系？直接出最优解？
模型都可能有问题，怎么出最优解？
实在是违反了garb in garb out的基本原则
路过 求发个paper
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matrix8452 (去过北极) 于 (Tue Apr 2 23:01:04 2013, 美东) 提到:
我没有专门做优化，但因为经常做建模，对优化也算是有一些了解。
你所谓的优化应该针对的是非线性问题，否则只是在解矩阵这个问题上深入而已。如果
是非线性问题，全局最优解可以不依赖梯度，不依赖步长，但那基本都是遗传算法的范
畴。在现实中应用不多，计算量太大算不过来。
我不认为你那个算法真有你说的那么神乎其神，否则早就在各大油公司采用了。但我个
人这几年对这方面的追踪并没有发现这样一个算法。
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savylee ( New Life) 于 (Tue Apr 2 23:44:11 2013, 美东) 提到:
说得很好。即使遗传算法也不保证给出全局最优解。如果真有他说的这种算法，我是很
感兴趣了解一下。
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Tue Apr 2 23:48:11 2013, 美东) 提到:
看你还懂一点，那我就跟你多说两句。
你说得对，非线性最优问题。遗传算法是一种方案，但是几乎所有人都讨厌他。 因为
它没有保证什么时候能得出答案，也没法说是不是最优。而且各种参数的选择又变成了
art而不是science。其中最要命的问题是如何定义metric。
对于空间中找最优路径最优轨迹的问题，已经被证明是PSPACE-HARD问题。 比NP-HARD
还要难的一类问题。 80年代的时候人们几乎放弃对此的研究。 直道90年代中后期，一
种新的计算framework被提出之后，这一类问题被重新引起重视。 这种新的算法是基
于sample和图论的算法。 刚一出现人们就意识到它的优越性。 他鲁棒性特别强。 其
中metric和cost几乎可以随便选，只要metric和cost function之间的关系满足利普西
斯连续。 而且关键是特别快。再有一个优越性就是受curse of dimensions的影响非常
小，甚至是所有算法里受影响最小的。
但是，刚开始的10多年里，这种算法也有致命的问题。 就是要么没有最优解，要么需
要解
boundary value problem。 直到最近几年，某一拨天才的科学家们，利用
percolation theory和概率论等数学的方法系统性的研究了这一类算法。 得出了新的
framework，并且证明了在满足一些列简单的假设之后，(绝大多数物理系统都满足)，
不需要解boundary value problem，同时又保证可以以渐进的方式得到全局最优解。
并且，算法的复杂度几乎没有增加。
另外，我想针对楼上同学garb in garb out的原则问题给与一定的解释。 这是一种很
朴素的科学思想。 并不完全正确。 一般码工通常爱钻这种牛角尖。 本科上过控制理
论或者信号与系统的同学应该知道闭环控制是engineering里的核心思想。 其主要功能
就是为针对系统中随时随地出现的偏差给与修正。 在一个合适的闭环系统里，系统输
出的精度只和传感器精度与控制策略有关。 举个最简单的例子，汽车里的空调温度控
制， 设计汽车的时候不知道汽车在冬天里制暖还是在夏天里制暖，也不知道是在高海
拔还是低海拔的环境里工作。甚至在制冷剂流失大部分的情况下仍然正常工作。 这些
不确定的量都算是garb in。 但是，空调仍然能给出你设定的温度的风。 闭环控制理
论已经有100多年的历史了。 有兴趣同学应该有所了解。 不然就会像楼上某些人一样
，对于100年前就解决的问题，总是想不通，贻笑大方。
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savylee ( New Life) 于 (Tue Apr 2 23:58:55 2013, 美东) 提到:
你可不可以给个这个算法的关键字。我很感兴趣读读相关paper。
谢谢了。
HARD
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matrix8452 (去过北极) 于 (Wed Apr 3 00:02:17 2013, 美东) 提到:
请你解释一下为什么如此优越的算法没有在石油工业界得到广泛应用？
HARD
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Wed Apr 3 00:03:48 2013, 美东) 提到:
见私信
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savylee ( New Life) 于 (Wed Apr 3 00:04:12 2013, 美东) 提到:
我觉得大家对你的算法主要问题是你强调的“最优解”。大家怀疑的是在模型不够精确
的情况下，最优解就没有意义了。即使你只关心black box的输入输出，就可以求出最
优解。但是如果你的黑盒子不够准确的话，这个解就没有意义了。
HARD
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Wed Apr 3 00:04:56 2013, 美东) 提到:
因为2010年才被学书界认可， 目前还在迅速发展。
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savylee ( New Life) 于 (Wed Apr 3 00:07:52 2013, 美东) 提到:
谢谢了
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Wed Apr 3 00:13:53 2013, 美东) 提到:
任何算法都不是直接应用到机器上面的。
他的位置在于决策环节，后面有底层控制器。 请思考，同样的底层控制器前面，一个
是最优方案，一个是经验方案。 那套系统品质更好？
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matrix8452 (去过北极) 于 (Wed Apr 3 00:16:33 2013, 美东) 提到:
我很难理解那么好的算法三年了居然还没有在石油工业界有应用，要知道这个地球上很
难有第二个行当对优化算法如此饥渴。
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Wed Apr 3 00:24:30 2013, 美东) 提到:
就跟机器人，航空航天届不饥渴一样。 近10年来，这一领域得到了大量Funding
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savylee ( New Life) 于 (Wed Apr 3 00:32:41 2013, 美东) 提到:
我大概理解你的意思。Anyway，我对车漂移不感兴趣，只是对你说的算法感兴趣：-）
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icefox (icefox) 于 (Wed Apr 3 00:41:20 2013, 美东) 提到:
口气很大，嘴很硬，逻辑很混乱。
大家，包括我们，指出的是你的这个逻辑错误：因为你的一个优化算法算出某个模型里
漂移过弯最快，所以你就坚持说实际上漂移过弯最快，而且反复强调这个算法有多强。
你意识不到对于你的算法，模型就是input，不够好的模型就是garbage in，你的结论
就是garbage out，period。
至于你拿控制论的路帮性反驳gigo，完全是概念性的错误。控制只是用来让车辆在现实
中有扰动的情况下follow你算出的路线，跟路线本身的好坏毫无关系。如果你的汽车模
拟模型不可靠，算出的最佳路线和驾驶方法（包括漂移过弯）就是garbage，那么控制
再robust，也只能保证紧紧跟随一个garbage solution而已。控制的robustness完全不
能反驳前面gigo的批评。
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Wed Apr 3 01:09:03 2013, 美东) 提到:
口气很大，嘴很硬，逻辑很混乱。
请回答你说模型不精确的根据是什么？
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archmage (Death to all who oppose us!) 于 (Wed Apr 3 02:21:08 2013, 美东) 提到:
哦。 我本来还想有钱了买个boss 302的。。。
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icefox (icefox) 于 (Wed Apr 3 08:17:56 2013, 美东) 提到:
我只说模型如果不精确则结论就不可靠。而你的辩解是即使模型不精确也不影响你的结
论。这就是明显的逻辑错误了，这个逻辑错误跟模型实际上是否精确已经无关了。
具体来说，人家质疑你优化算法的gigo，你却用控制论来反驳，要么是故意偷换概念，
要么是头已经晕了。
＂另外，我想针对楼上同学garb in garb out的原则问题给与一定的解释。 这是一种很
朴素的科学思想。 并不完全正确。 一般码工通常爱钻这种牛角尖。 本科上过控制理
论或者信号与系统的同学应该知道闭环控制是engineering里的核心思想。 其主要功能
就是为针对系统中随时随地出现的偏差给与修正。 在一个合适的闭环系统里，系统输
出的精度只和传感器精度与控制策略有关。 举个最简单的例子，汽车里的空调温度控
制， 设计汽车的时候不知道汽车在冬天里制暖还是在夏天里制暖，也不知道是在高海
拔还是低海拔的环境里工作。甚至在制冷剂流失大部分的情况下仍然正常工作。 这些
不确定的量都算是garb in。 但是，空调仍然能给出你设定的温度的风。 闭环控制理
论已经有100多年的历史了。 有兴趣同学应该有所了解。 不然就会像楼上某些人一样
，对于100年前就解决的问题，总是想不通，贻笑大方。＂
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matrix8452 (去过北极) 于 (Wed Apr 3 08:56:48 2013, 美东) 提到:
哈哈。论计算量机器人和航空航天界根本排不上号。
你那个算法能解极值问题么？ 看你语焉不详的描述，似乎只能解最短路径这一类的优
化问题。
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Wed Apr 3 09:58:53 2013, 美东) 提到:
PSPACE-HARD这个描述够清楚了吗？
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matrix8452 (去过北极) 于 (Wed Apr 3 10:09:18 2013, 美东) 提到:
这是你要解的问题的描述 ，不是你算法的描述。你就直说你这个算法怎么解极值问题
好了。
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Wed Apr 3 10:11:36 2013, 美东) 提到:
“你的辩解是即使模型不精确也不影响你的结论。”
请你把我的原话贴出来看看。
种很
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Wed Apr 3 10:23:33 2013, 美东) 提到:
不是一码事。
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matrix8452 (去过北极) 于 (Wed Apr 3 10:34:27 2013, 美东) 提到:
为什么？ 极值问题难道不是优化问题么？
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Wed Apr 3 10:51:21 2013, 美东) 提到:
我不了解你说的问题具体情况。
这里解决的是求出一个函数，使得这个函数对应的一个cost值最小或最大
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icefox (icefox) 于 (Wed Apr 3 10:59:43 2013, 美东) 提到:
你没有直接这么说，但是反驳我们所说的GIGO是”朴素，码工，钻牛角尖，贻笑大方“
。我们说的GIGO，第一个G指的就是车辆模型。而你说GIGO是贻笑大方，本质上就是说
模型不精确也不影响你的结论。说的够清楚没？
”另外，我想针对楼上同学garb in garb out的原则问题给与一定的解释。 这是一种很
朴素的科学思想。 并不完全正确。 一般码工通常爱钻这种牛角尖。 本科上过控制理
论或者信号与系统的同学应该知道闭环控制是engineering里的核心思想。 其主要功能
就是为针对系统中随时随地出现的偏差给与修正。 在一个合适的闭环系统里，系统输
出的精度只和传感器精度与控制策略有关。 举个最简单的例子，汽车里的空调温度控
制， 设计汽车的时候不知道汽车在冬天里制暖还是在夏天里制暖，也不知道是在高海
拔还是低海拔的环境里工作。甚至在制冷剂流失大部分的情况下仍然正常工作。 这些
不确定的量都算是garb in。 但是，空调仍然能给出你设定的温度的风。 闭环控制理
论已经有100多年的历史了。 有兴趣同学应该有所了解。 不然就会像楼上某些人一样
，对于100年前就解决的问题，总是想不通，贻笑大方。“
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icefox (icefox) 于 (Wed Apr 3 11:01:06 2013, 美东) 提到:
”求出一个函数，使得这个函数对应的一个cost值最小或最大"这个就是函数域上的优
化问题，也算优化。
如果离散化，汽车寻路问题本质上是一个动态规划问题，这更是优化的经典类型。
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ncite (土啊) 于 (Wed Apr 3 12:55:18 2013, 美东) 提到:
恩，你说的蛮有意思的啊。
环境温度控制我做过，确实简单的pid就可以，主要是参数设定。。。
你那个算法，那啥，能发给我看看么？
HARD
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felixcat (felixcat) 于 (Wed Apr 3 13:01:03 2013, 美东) 提到:
萎拗胯在这个帖子里先是抛出一个古怪的结论“开车需要漂移才能开得更好”。
因为这个言论跟常理出入太大，所以我仔细看了一下，发现萎拗胯在一个最基础的问题
上有完全错误的假设：他认为汽车轮胎在各个方向上的最大摩擦力上限都一致的，导致
他竟然可以说出“想要更多动力，向心力就小。想要跟多向心力，动力就小”这种荒谬
绝顶的话出来（注：这是我照抄他的原话，类似“跟多”这种词汇我也不知道是什么意
思）。
因此大家都质疑他这是GIGO，所谓的垃圾进垃圾出。
这时候萎拗胯不知道是故意还是犯糊涂了，一再说自己的算法是没问题的，并且抛出下
面几大高人/靠山/大杀器：
1. 大杀器一：萎拗胯声称自己是“本科就是自动控制出身”；
2. 网络第五大牛人作为靠山：萎拗胯声称自己“站在了顶尖科学家的光环下”；
3. 大杀器二：萎拗胯声称自己是“科学家”；
4. 大杀器三：萎拗胯一再堆砌某些名词，多次声称这是最近才被认可的成果；对于大
家的质疑他总是抛出“xxxx都信了，没必要再跟你们解释”“自己看paper”这类搪塞
的话，但是却一直不敢正面描述这个算法是怎样运作的，流程是什么样。
5. 大杀器四：他说车子能自动驾驶，意味着算法是最优的——外星人逻辑？
事实上每年各种优化/控制论杂志里多如牛毛有众多的paper和声称解决了什么问题的
claim，大家对这些都见惯不怪，不太感兴趣。大家的焦点在于这个项目的问题在于
GIGO，但萎拗胯却神经质地跑去说算法之类的，估计是他内心里知道他这个项目当初里
面隐瞒了什么缺陷，现在怕被别人audit出来。
萎拗胯说他这个算法跟他是否正确认识轮胎摩擦力无关，这个只是他心虚的表现而已。
在代码层面上不可能存在普适程度如此之广的程序，能不做任何customize改动把汽车
轮船飞机的驾驶给通杀。所以实际中他对于轮胎摩擦力认识的错误，是直接关联到他的
程序里面的。并且他也多次提到什么约束条件/不等式之类的，说明他做的东西也是直
接关联这些方面的。他越是很抽象地堆砌一些名词，越是不想让大家看明白，越是不敢
深入谈及技术细节的东西，就越表明他内心里对于原理性的错误导致整个项目全盘皆输
这种后果的恐惧，尤其是因为他自己还透露了一些人名和关键词，已经让有兴趣的读者
把相关院校/单位给查出来，narrow down将被学术audit的名单。
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felixcat (felixcat) 于 (Wed Apr 3 13:11:12 2013, 美东) 提到:
你是说MIT的Frazzoli那个组里的学生Jeong Jeon吗？我以前的公司在波士顿有一个研
究中心，我认识他们哦。他们组对于这方面的研究的意图是：运动物体可以自动控制，
使得假如有意外的或者不好的动作出现了（比如说打滑、偏离轨迹），如何可以自动去
纠正，使得物体运动能够在规定路线里进行下去。而不是像你说的那样，要故意去产生
一些意外的或者处于危险边缘的动作，使得物体能“更好”地跑。Frazzoli假如知道你
在这里这样歪曲他的研究意图，会很伤心的。
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Wed Apr 3 13:21:11 2013, 美东) 提到:
丢人了吧，google两下就真敢胡扯阿。
他们根本不是搞自动控制的。
我就知道非礼猫必然去人肉网友。 我故意不告诉你关键信息。 我一辈子打燕，还能
让燕签了眼吗？
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felixcat (felixcat) 于 (Wed Apr 3 13:35:48 2013, 美东) 提到:
你不要继续装了，我劝你放弃无谓的抵抗。我这种认识他们组的就不用说了；连之前不
知道他们的网友都现在都能看到Frazzoli的主页，他们做过什么项目大家一目了然。你
真想说服大家，把项目报告贴出来；或者你自己详细描述一下整个系统运作的流程，比
如说这样格式的描述：
“汽车通过xxxx传感器接收到xxxx信号，然后xxxx信号作为参数输进xxxxx模块/函数里
，这个模块用的是xxxx算法，大致high level的伪代码是这样：xxxxxxxx；在这个模块
会产生出xxxxx信息；然后下一个模块会接收xxxx和xxxx，大致high level的伪代码是
这样：xxxxxxxx；最后得出xxxxxx结果，xxxxx结果传回给汽车的xxxxxx机构。
☆─────────────────────────────────────☆
felixcat (felixcat) 于 (Thu May 9 18:41:13 2013, 美东) 提到:
顶一顶。
到今天5月9号为止，认为汽车轮胎在各个方向上摩擦力都一样的萎拗胯，还没给出它挂
在嘴边的那个全宇宙最厉害的自动漂移必胜大法的详情，是不是他心虚了？
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Thu May 9 18:42:22 2013, 美东) 提到:
谢谢你顶铁。
要不是你当时要人肉，我巴不得这帖子天天置顶呢。
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felixcat (felixcat) 于 (Thu May 9 18:47:41 2013, 美东) 提到:
废话少说好了，赶紧答复这个问题：
“你真想说服大家，把项目报告贴出来；或者你自己详细描述一下整个系统运作的流程
，比如这样格式的描述：
“汽车通过xxxx传感器接收到xxxx信号，然后xxxx信号作为参数输进xxxxx模块/函数里
，这个模块用的是xxxx算法，大致high level的伪代码是这样：xxxxxxxx；在这个模块
会产生出xxxxx信息；然后下一个模块会接收xxxx和xxxx，大致high level的伪代码是
这样：xxxxxxxx；最后得出xxxxxx结果，xxxxx结果传回给汽车的xxxxxx机构。”
☆─────────────────────────────────────☆
withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Thu May 9 18:51:00 2013, 美东) 提到:
嘿嘿， 有很多网友跟我站内短信联系了。 我大多数纷纷给于回答。
我不公开贴，就是为了防你的。 嘿嘿，气死你。
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rockjohnny (肉夹馍) 于 (Thu May 9 18:54:00 2013, 美东) 提到:
请注意如果lz说的都是真的，那就不是和Mazda＂一样＂，是还＂不如＂mazda。BMW这
不是砸牌子么？
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felixcat (felixcat) 于 (Thu May 9 19:01:32 2013, 美东) 提到:
不要“有很多网友跟我站内短信联系了”了好不？昨天奥巴马还亲自打电话来跟我套近
乎呢，你信不？假如你都“嘿嘿”，那我岂不就要“嘿嘿嘿嘿嘿嘿嘿嘿嘿嘿嘿嘿”了？
自己没料就不要到处吹嘘，就算一万个“顶尖科学家的光环”临幸你了，也还是改变不
了你自己没料这个现实。
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Thu May 9 20:42:30 2013, 美东) 提到:
和你这种人没啥可说的。
跟我联系的网友当时有很多，人家跟我真挺讨论科学。 我十分尊重人家。
你恰恰相反， 你这种不怀好意的人我也只能限于跟你玩喷的。 把别人牵扯进来都是对
别人的侮辱。
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VCrab (!@#$%^&*()) 于 (Thu May 9 21:53:44 2013, 美东) 提到:
某些情况下漂移过弯的确是最快方案，典型的例子就是rally，轮胎和地面摩擦力非常
小，漂移可以在不降低发动机转速和车速的情况下用最短时间改变车头指向。如果不漂
移的话入弯之前就要把速度降到很低，过弯速度也慢从而保证轮胎不侧滑，出弯还要提
高发动机转速，显然不是最佳方案。哪个业内人士给解释一下Evo X的S-AWC的算法？
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VCrab (!@#$%^&*()) 于 (Thu May 9 21:54:39 2013, 美东) 提到:
328的发动机声音比较差，突突的，最烦的是每次静止起步，“嗝”一下，好像噎着了。
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felixcat (felixcat) 于 (Fri May 10 13:40:24 2013, 美东) 提到:
奥巴马真的前天跟我打电话了，我十分尊重人家的。
话归正题：
你真想说服大家，把项目报告贴出来；或者你自己详细描述一下整个系统运作的流程，
比如说这样格式的描述：
“汽车通过xxxx传感器接收到xxxx信号，然后xxxx信号作为参数输进xxxxx模块/函数里
，这个模块用的是xxxx算法，大致high level的伪代码是这样：xxxxxxxx；在这个模块
会产生出xxxxx信息；然后下一个模块会接收xxxx和xxxx，大致high level的伪代码是
这样：xxxxxxxx；最后得出xxxxxx结果，xxxxx结果传回给汽车的xxxxxx机构。
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rockjohnny (肉夹馍) 于 (Fri May 10 14:42:10 2013, 美东) 提到:
370明显更性感啊，只有你觉得350更好看吧。350那个屁股明显不是什么翘臀，太累赘
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Fri May 10 15:05:58 2013, 美东) 提到:
你所说的各种下流语言，和人肉行为，在楼上的几个帖子里已经历历在目了。 在一个
学术味道浓厚的楼里，出现你这种人。我只能表示非常遗憾。
你也不用一句话粘来粘去的，我还得费经回你。 我早都说过了， 不跟你这种人浪费时
间。 其他网友有兴趣认真讨论，已经私下积极联系过了。
我十分希望你经常把这楼顶出来， 让更多的人通过这楼了解我，了解点也许有帮助的
知识。 也能更清楚地认识到你是什么样的人。 大家自有公论， 我求之不得。
只希望你能持之以恒顶这个楼，别就三分钟热呼气。
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girlfriend (女朋友) 于 (Fri May 10 15:19:20 2013, 美东) 提到:
肥猫的好几篇帖子都是首页推荐
给肥猫自己和版面都挣了不少伪币
你要有料也写一个看看
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Fri May 10 15:28:09 2013, 美东) 提到:
这楼就上过首页阿。 我还暗暗激动了半天
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felixcat (felixcat) 于 (Fri May 10 15:28:12 2013, 美东) 提到:
真正好的idea，尤其是已经有现成已发表报告的，肯定不会扭扭捏捏的不肯说出来。反
之，肯定就是心虚，是个冒牌货。连轮胎在各个方向上的摩擦力是否一致这么基础的问
题都弄不清楚，这是何等低下的学术水平。明眼人都知道你是怕被导师和身边同学知道
了，名声扫地，害怕自己在系里蹲不下去罢了。
你真想说服大家，把项目报告贴出来；或者你自己详细描述一下整个系统运作的流程，
比如说这样格式的描述：
“汽车通过xxxx传感器接收到xxxx信号，然后xxxx信号作为参数输进xxxxx模块/函数里
，这个模块用的是xxxx算法，大致high level的伪代码是这样：xxxxxxxx；在这个模块
会产生出xxxxx信息；然后下一个模块会接收xxxx和xxxx，大致high level的伪代码是
这样：xxxxxxxx；最后得出xxxxxx结果，xxxxx结果传回给汽车的xxxxxx机构。”
☆─────────────────────────────────────☆
girlfriend (女朋友) 于 (Fri May 10 15:29:43 2013, 美东) 提到:
这楼归楼主
你回的再好也没用
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bds16 (song) 于 (Fri May 10 15:31:52 2013, 美东) 提到:
挖坟掘墓啊
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withourcar (注意不是老ｉｄ＂没有车＂) 于 (Fri May 10 15:35:35 2013, 美东) 提到:
君子成人之美。 |
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