g******u 发帖数: 3060 | 1 在Avatar和第九区里都出现了人型机甲,也许有人记得至少10年前日本游戏就有特勤
机甲队。反正就是一个人坐在一个大机器人内部,控制行走和武器发射。
其实虽然是科幻,但是我想按照人类现有能力就可以做。
双手控制的武器系统,其实和WII的原理差不多,就是再麻烦点,精确点。大概能用上
大量传感器阵列,极庞大一个嵌入式系统,电机拖动,液压装置。
还是millitary rated的双足机器人太难做。象Boston Dynamics那个原型已经非常牛了
,猛推一下还能恢复平衡。但是要做到能跑步速度冲锋陷阵只怕还要100倍难度,不
过理论上毕竟是能做的。
其他就是机械,材料,电源,通讯,侦察问题。总不会比战斗机更复杂。
话又说回来,这东西其实未必比坦克经用,估计成本也至少是几十倍,估计也就是幻想
一下。不过要是能做成手足并用爬上陡坡的话也许还有点市场。 |
a*****s 发帖数: 6260 | 2 请解决动力问题先
【在 g******u 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 在Avatar和第九区里都出现了人型机甲,也许有人记得至少10年前日本游戏就有特勤 : 机甲队。反正就是一个人坐在一个大机器人内部,控制行走和武器发射。 : 其实虽然是科幻,但是我想按照人类现有能力就可以做。 : 双手控制的武器系统,其实和WII的原理差不多,就是再麻烦点,精确点。大概能用上 : 大量传感器阵列,极庞大一个嵌入式系统,电机拖动,液压装置。 : 还是millitary rated的双足机器人太难做。象Boston Dynamics那个原型已经非常牛了 : ,猛推一下还能恢复平衡。但是要做到能跑步速度冲锋陷阵只怕还要100倍难度,不 : 过理论上毕竟是能做的。 : 其他就是机械,材料,电源,通讯,侦察问题。总不会比战斗机更复杂。 : 话又说回来,这东西其实未必比坦克经用,估计成本也至少是几十倍,估计也就是幻想
|
g******u 发帖数: 3060 | 3 只能自带大容量锂电池或者燃料电池了。说实话这方面技术也不够成熟。
【在 a*****s 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 请解决动力问题先
|
a*****s 发帖数: 6260 | 4 这俩没一个靠谱的……你看那个机器骡,实际上控制等方面已经很成熟了,但
能源还是只能带根电线走
【在 g******u 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 只能自带大容量锂电池或者燃料电池了。说实话这方面技术也不够成熟。
|
g****t 发帖数: 31659 | 5 没错.
能量密度高的电池,换句话说,轻一点的电池都有安全性问题.
能量密度低的电池又往往太重.
Li电池的hybrid车还没解决呢.更别说机甲了.
这俩没一个靠谱的……你看那个机器骡,实际上控制等方面已经很成熟了,但
能源还是只能带根电线走
【在 a*****s 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 这俩没一个靠谱的……你看那个机器骡,实际上控制等方面已经很成熟了,但 : 能源还是只能带根电线走
|
z*****n 发帖数: 7639 | 6 摆脱,机器人运动姿态控制离成熟还不知道在哪呢。
现在的演示系统也就能搞搞几个简单的平衡算法。
大动态像跑步上下楼这种,模型里面几个零极点都还
每有搞清楚呢。
人形机器人的自由度太多了。
【在 a*****s 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 这俩没一个靠谱的……你看那个机器骡,实际上控制等方面已经很成熟了,但 : 能源还是只能带根电线走
|
c*******l 发帖数: 4801 | 7 问个题外话,为什么人就不需要零极点???
【在 z*****n 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 摆脱,机器人运动姿态控制离成熟还不知道在哪呢。 : 现在的演示系统也就能搞搞几个简单的平衡算法。 : 大动态像跑步上下楼这种,模型里面几个零极点都还 : 每有搞清楚呢。 : 人形机器人的自由度太多了。
|
g******u 发帖数: 3060 | 8 Only God knows how many zero poles are there in human beings.
Do you think God is as dumb as Phds?
【在 c*******l 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 问个题外话,为什么人就不需要零极点???
|
c**a 发帖数: 316 | 9 带着一根电线, 没电线了 就只能动 5 分钟。
very nice。
在Avatar和第九区里都出现了人型机甲,也许有人记得至少10年前日本游戏就有特勤
机甲队。反正就是一个人坐在一个大机器人内部,控制行走和武器发射。
其实虽然是科幻,但是我想按照人类现有能力就可以做。
双手控制的武器系统,其实和WII的原理差不多,就是再麻烦点,精确点。大概能用上
大量传感器阵列,极庞大一个嵌入式系统,电机拖动,液压装置。
还是millitary rated的双足机器人太难做。象Boston Dynamics那个原型已经非常牛了
,猛推一下还能恢复平衡。但是要做到能跑步速度冲锋陷阵只怕还要100倍难度,不
过理论上毕竟是能做的。
其他就是机械,材料,电源,通讯,侦察问题。总不会比战斗机更复杂。
话又说回来,这东西其实未必比坦克经用,估计成本也至少是几十倍,估计也就是幻想
一下。不过要是能做成手足并用爬上陡坡的话也许还有点市场。
【在 g******u 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 在Avatar和第九区里都出现了人型机甲,也许有人记得至少10年前日本游戏就有特勤 : 机甲队。反正就是一个人坐在一个大机器人内部,控制行走和武器发射。 : 其实虽然是科幻,但是我想按照人类现有能力就可以做。 : 双手控制的武器系统,其实和WII的原理差不多,就是再麻烦点,精确点。大概能用上 : 大量传感器阵列,极庞大一个嵌入式系统,电机拖动,液压装置。 : 还是millitary rated的双足机器人太难做。象Boston Dynamics那个原型已经非常牛了 : ,猛推一下还能恢复平衡。但是要做到能跑步速度冲锋陷阵只怕还要100倍难度,不 : 过理论上毕竟是能做的。 : 其他就是机械,材料,电源,通讯,侦察问题。总不会比战斗机更复杂。 : 话又说回来,这东西其实未必比坦克经用,估计成本也至少是几十倍,估计也就是幻想
|
ET 发帖数: 10701 | 10 美国军方做的那个机器狗呢?
能救受伤战士的。。
【在 z*****n 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 摆脱,机器人运动姿态控制离成熟还不知道在哪呢。 : 现在的演示系统也就能搞搞几个简单的平衡算法。 : 大动态像跑步上下楼这种,模型里面几个零极点都还 : 每有搞清楚呢。 : 人形机器人的自由度太多了。
|
|
|
g****t 发帖数: 31659 | 11 力学模型应该不是难点所在。
(如果看成刚体的话,弄一个符号计算小程序,牛顿定律的
方程就可以自动生成出来,我当年上课做过这种project。)
IMO,难点是非线性。
在EE里面,例如锁相环只有sin一个非线性函数,还这么难弄。
不同功率,不同频率,不同信号的应用,往往需要不同的设计和调试。
给你个芯片,锁定范围一般情况下只有经验公式可以用。
人体每个关节都是旋转,把骨骼简化,列出来方程最少会有几百个三角函数。
让这么复杂的动力系统跟着某个轨迹走(例如爬楼梯),难度可想而知。
美国军方做的那个机器狗呢?
能救受伤战士的。。
【在 ET 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 美国军方做的那个机器狗呢? : 能救受伤战士的。。
|
g****t 发帖数: 31659 | 12 只有线性系统才有零极点一说吧。
有旋转的刚体一般都不是线性系统。
就连最简单的有固定支点的单个刚体的旋转问题,也是没有
解析解的非线性系统。
Only God knows how many zero poles are there in human beings.
Do you think God is as dumb as Phds?
【在 g******u 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : Only God knows how many zero poles are there in human beings. : Do you think God is as dumb as Phds?
|
z*****n 发帖数: 7639 | 13 没搞清楚人脑如何通过感知控制肌肉运动之前
我们啥也不知道。
【在 c*******l 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 问个题外话,为什么人就不需要零极点???
|
z*****n 发帖数: 7639 | 14 就算所有关节的控制都是线形的,自由度一多,
系统微分方程的阶数就上去了,
高阶线形微分方程求解现在也没搞定吧?我记得
5阶以上就没辙了。
【在 g****t 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 力学模型应该不是难点所在。 : (如果看成刚体的话,弄一个符号计算小程序,牛顿定律的 : 方程就可以自动生成出来,我当年上课做过这种project。) : IMO,难点是非线性。 : 在EE里面,例如锁相环只有sin一个非线性函数,还这么难弄。 : 不同功率,不同频率,不同信号的应用,往往需要不同的设计和调试。 : 给你个芯片,锁定范围一般情况下只有经验公式可以用。 : 人体每个关节都是旋转,把骨骼简化,列出来方程最少会有几百个三角函数。 : 让这么复杂的动力系统跟着某个轨迹走(例如爬楼梯),难度可想而知。 :
|
g****t 发帖数: 31659 | 15 nod.
x'=Ax的解很简单。但x'=A(t)x,就算是二阶也解不出。
【在 z*****n 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 就算所有关节的控制都是线形的,自由度一多, : 系统微分方程的阶数就上去了, : 高阶线形微分方程求解现在也没搞定吧?我记得 : 5阶以上就没辙了。
|
i*****t 发帖数: 24265 | 16 模型和能源都不是问题,关键问题是产品必须有很高的实用价值,这样才会有足够经费
研发,我不相信一个战地机器人研发会比最新的战斗机要复杂,而问题是战斗机明显具
有实用价值,投入巨资必然出成果。 |
c*******l 发帖数: 4801 | 17 你说的对。这个是个主要问题。我猜real world的这些控制都不会是这类feeback
+零极点这类狗p东西。
哈哈哈哈
【在 z*****n 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 没搞清楚人脑如何通过感知控制肌肉运动之前 : 我们啥也不知道。
|
c*******l 发帖数: 4801 | 18 我觉得你说的明显不对。
汽车比飞机简单,但是飞机用个风洞,调吧调吧参数,就能弄出来,其实你visualize
一下,飞机的实验有哪些主要的,外形流体力学,动力,转弯控制等等
但是机器人就难多了,因为不是轮子,是腿,站立运动的稳定性比在空气中飞行的稳定性
肯定难搞的多。而且要做动作,相当于飞机扇翅膀,而且要多很多。
比如生物课,学到鸟的脑子,发达程度,和豹子的比比,是没法比的。
【在 i*****t 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 模型和能源都不是问题,关键问题是产品必须有很高的实用价值,这样才会有足够经费 : 研发,我不相信一个战地机器人研发会比最新的战斗机要复杂,而问题是战斗机明显具 : 有实用价值,投入巨资必然出成果。
|
i*****t 发帖数: 24265 | 19 实用是关键,例如战斗机的控制,已经接近了飞鸟的自由翱翔,并且有了鸟类无法逾越
的速度。所以实用的东西不需要太复杂的模型,本质是用简化的机械机构实现功能,控
制必然简化。要是像搞研究那样把飞机真的做成鸟类那样挥舞翅膀,必然实现起来非常
困难且没有实用价值,发发论文还行。 |
c*******l 发帖数: 4801 | 20 确实如此,但是我说的意思是,动物的行为比扇翅膀的鸟还要困难。
扇翅膀的mini飞机是有的,大的短期内估计没戏。所以这个机甲战士也是短期内
很难有戏的
【在 i*****t 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 实用是关键,例如战斗机的控制,已经接近了飞鸟的自由翱翔,并且有了鸟类无法逾越 : 的速度。所以实用的东西不需要太复杂的模型,本质是用简化的机械机构实现功能,控 : 制必然简化。要是像搞研究那样把飞机真的做成鸟类那样挥舞翅膀,必然实现起来非常 : 困难且没有实用价值,发发论文还行。
|
|
|
g****t 发帖数: 31659 | 21 飞机是和鱼类似的东西吧,好像不是鸟。
【在 i*****t 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 实用是关键,例如战斗机的控制,已经接近了飞鸟的自由翱翔,并且有了鸟类无法逾越 : 的速度。所以实用的东西不需要太复杂的模型,本质是用简化的机械机构实现功能,控 : 制必然简化。要是像搞研究那样把飞机真的做成鸟类那样挥舞翅膀,必然实现起来非常 : 困难且没有实用价值,发发论文还行。
|
c*******l 发帖数: 4801 | 22 对的,这个比喻很合适
【在 g****t 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 飞机是和鱼类似的东西吧,好像不是鸟。
|
i*****t 发帖数: 24265 | 23 不是的。飞机研究aero dynamics,潜水艇研究fluid dynamics,而且鱼是尾部运动来前进的,升降控制也截然不同。而且鱼或潜艇是永远不可以倒过来肚皮向上运动的,飞机却可以,鸟类也可以,属于鸟类滑行控制。
【在 g****t 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 飞机是和鱼类似的东西吧,好像不是鸟。
|
c*******l 发帖数: 4801 | 24 你说的这些属于trivial的。主要是流体动力学,所以空气和水就有共性了
尾部运动主要是个动力来源,比克服阻力流线型之类的从science角度说肯定是trivial的
来前进的,升降控制也截然不同。而且鱼或潜艇是永远不可以倒过来肚皮向上运动的,
飞机却可以,鸟类也可以,属于鸟类滑行控制。
【在 i*****t 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 不是的。飞机研究aero dynamics,潜水艇研究fluid dynamics,而且鱼是尾部运动来前进的,升降控制也截然不同。而且鱼或潜艇是永远不可以倒过来肚皮向上运动的,飞机却可以,鸟类也可以,属于鸟类滑行控制。
|
i*****t 发帖数: 24265 | 25 空气和液体在流体力学里面当然会有共性,但是不能因此就说飞机跟鱼更相似。
例如气体可以压缩,流体是不可以压缩的,还有很多区别,所以可以这么说飞机跟鸟类
似,潜艇跟鱼类似,这样才能找到适当的仿真和试验工具来分析。
trivial的
【在 c*******l 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 你说的这些属于trivial的。主要是流体动力学,所以空气和水就有共性了 : 尾部运动主要是个动力来源,比克服阻力流线型之类的从science角度说肯定是trivial的 : : 来前进的,升降控制也截然不同。而且鱼或潜艇是永远不可以倒过来肚皮向上运动的, : 飞机却可以,鸟类也可以,属于鸟类滑行控制。
|
ET 发帖数: 10701 | 26 人已经做出来。挺牛逼。
爬楼梯,下楼梯,跑起来踹2脚都不倒。
【在 g****t 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 力学模型应该不是难点所在。 : (如果看成刚体的话,弄一个符号计算小程序,牛顿定律的 : 方程就可以自动生成出来,我当年上课做过这种project。) : IMO,难点是非线性。 : 在EE里面,例如锁相环只有sin一个非线性函数,还这么难弄。 : 不同功率,不同频率,不同信号的应用,往往需要不同的设计和调试。 : 给你个芯片,锁定范围一般情况下只有经验公式可以用。 : 人体每个关节都是旋转,把骨骼简化,列出来方程最少会有几百个三角函数。 : 让这么复杂的动力系统跟着某个轨迹走(例如爬楼梯),难度可想而知。 :
|
g****t 发帖数: 31659 | 27 这么牛啊。哪家公司做的?
【在 ET 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 人已经做出来。挺牛逼。 : 爬楼梯,下楼梯,跑起来踹2脚都不倒。
|
ET 发帖数: 10701 | |
i*****t 发帖数: 24265 | |
z*****n 发帖数: 7639 | 30 你错了,对于机械系统,现在已知的最好的
模型还是维纳的理论,零极点。
【在 c*******l 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 你说的对。这个是个主要问题。我猜real world的这些控制都不会是这类feeback : +零极点这类狗p东西。 : 哈哈哈哈
|
|
|
z*****n 发帖数: 7639 | 31 是很不错,不过四条腿和两条腿完全是不同概念的东西。
【在 ET 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : http://www.youtube.com/watch?v=W1czBcnX1Ww
|
z*****n 发帖数: 7639 | 32 我觉得最后那一跳是fake的,上面有绳子挂着。
【在 i*****t 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 为什么那个机器骡子会出现蜜蜂的嗡嗡叫呢?
|
ET 发帖数: 10701 | 33 那时用来monitor/measurement的探头吧。
【在 z*****n 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 我觉得最后那一跳是fake的,上面有绳子挂着。
|
ET 发帖数: 10701 | 34 那是。这就是为啥人superior其他四肢动物
【在 z*****n 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 是很不错,不过四条腿和两条腿完全是不同概念的东西。
|
i*****t 发帖数: 24265 | 35 其实人除了大脑和手灵活以外,其他的身体结构真是没有动物灵活和适于生存,跑步不
行,爬树不行,飞不行,潜水也不行。
【在 ET 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 那是。这就是为啥人superior其他四肢动物
|
z*****n 发帖数: 7639 | 36 你也可以说人啥都行。
人还可以玩花样滑冰,花样游泳,体操,跳水
这样些对协调性要求极高的动作,其他动物根
本没戏。
【在 i*****t 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 其实人除了大脑和手灵活以外,其他的身体结构真是没有动物灵活和适于生存,跑步不 : 行,爬树不行,飞不行,潜水也不行。
|
i*****t 发帖数: 24265 | 37 really?动物经过训练比普通人要灵活的多,例如海狮顶球,熊猫踩球,马戏团多的是了,可是普通人里面有几个能做的到?
而动物做不到的是人独有的智能和思想,因此人的动作可以表达出丰富的感情。
【在 z*****n 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 你也可以说人啥都行。 : 人还可以玩花样滑冰,花样游泳,体操,跳水 : 这样些对协调性要求极高的动作,其他动物根 : 本没戏。
|
c*******l 发帖数: 4801 | 38 实际情况是,动物的动作都是专门化的,专业化,所以其他方面肯定不行
人是非专业化的,所以很多方面都可以学到专业化。
中学有个文章讲猩猩为什么不能进化成人,讲的就是这个
是了,可是普通人里面有几个能做的到?
【在 i*****t 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : really?动物经过训练比普通人要灵活的多,例如海狮顶球,熊猫踩球,马戏团多的是了,可是普通人里面有几个能做的到? : 而动物做不到的是人独有的智能和思想,因此人的动作可以表达出丰富的感情。
|
z*****n 发帖数: 7639 | 39 任何普通人稍微训练一下都能顶球踩球。
顶球踩球这种跟花样滑冰跳水等比起来算个鸟啊。
是了,可是普通人里面有几个能做的到?
【在 i*****t 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : really?动物经过训练比普通人要灵活的多,例如海狮顶球,熊猫踩球,马戏团多的是了,可是普通人里面有几个能做的到? : 而动物做不到的是人独有的智能和思想,因此人的动作可以表达出丰富的感情。
|
i*****t 发帖数: 24265 | 40 是个狗熊就能训练踩球,你以为是个人就也能做到么?笑话!
况且猴子滑冰骑车你大概没有见过吧,猴子还会盘旋,在树枝间跳跃,人会么?
要说跳水,那个鸬鹚最厉害了,直接跳入水中,然后嘴里叼起一条鱼,人能办到就怪了。
还有建议把你那鸟收起来,不要一开口就鸟不鸟的,很难听,知道不,动物就从不说什么鸟,这点比人强。
【在 z*****n 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 任何普通人稍微训练一下都能顶球踩球。 : 顶球踩球这种跟花样滑冰跳水等比起来算个鸟啊。 : : 是了,可是普通人里面有几个能做的到?
|
|
|
z*****n 发帖数: 7639 | 41 一个鸟字你就受不了了?还真娇嫩。
了。
什么鸟,这点比人强。
【在 i*****t 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 是个狗熊就能训练踩球,你以为是个人就也能做到么?笑话! : 况且猴子滑冰骑车你大概没有见过吧,猴子还会盘旋,在树枝间跳跃,人会么? : 要说跳水,那个鸬鹚最厉害了,直接跳入水中,然后嘴里叼起一条鱼,人能办到就怪了。 : 还有建议把你那鸟收起来,不要一开口就鸟不鸟的,很难听,知道不,动物就从不说什么鸟,这点比人强。
|
i*****t 发帖数: 24265 | 42 不是我受不了,而是很影响形象。
以前国内学校里上厕所,听见二老头一个劲的说脏话,出来发现居然是院士老人家和老
教授在聊天,所以为了保持光辉形象,最好从年轻就养成谈吐风度的习惯。
【在 z*****n 的大作中提到】![](/moin_static193/solenoid/img/up.png) : 一个鸟字你就受不了了?还真娇嫩。 : : 了。 : 什么鸟,这点比人强。
|