g******u
发帖数: 3060 | 1 在Avatar和第九区里都出现了人型机甲，也许有人记得至少１０年前日本游戏就有特勤
机甲队。反正就是一个人坐在一个大机器人内部,控制行走和武器发射。
其实虽然是科幻，但是我想按照人类现有能力就可以做。
双手控制的武器系统，其实和WII的原理差不多，就是再麻烦点，精确点。大概能用上
大量传感器阵列，极庞大一个嵌入式系统，电机拖动，液压装置。
还是millitary rated的双足机器人太难做。象Boston Dynamics那个原型已经非常牛了
，猛推一下还能恢复平衡。但是要做到能跑步速度冲锋陷阵只怕还要１０0倍难度，不
过理论上毕竟是能做的。
其他就是机械，材料，电源，通讯，侦察问题。总不会比战斗机更复杂。
话又说回来，这东西其实未必比坦克经用，估计成本也至少是几十倍，估计也就是幻想
一下。不过要是能做成手足并用爬上陡坡的话也许还有点市场。 |
a*****s
发帖数: 6260 | 2 请解决动力问题先
【在 g******u 的大作中提到】
: 在Avatar和第九区里都出现了人型机甲，也许有人记得至少１０年前日本游戏就有特勤
: 机甲队。反正就是一个人坐在一个大机器人内部,控制行走和武器发射。
: 其实虽然是科幻，但是我想按照人类现有能力就可以做。
: 双手控制的武器系统，其实和WII的原理差不多，就是再麻烦点，精确点。大概能用上
: 大量传感器阵列，极庞大一个嵌入式系统，电机拖动，液压装置。
: 还是millitary rated的双足机器人太难做。象Boston Dynamics那个原型已经非常牛了
: ，猛推一下还能恢复平衡。但是要做到能跑步速度冲锋陷阵只怕还要１０0倍难度，不
: 过理论上毕竟是能做的。
: 其他就是机械，材料，电源，通讯，侦察问题。总不会比战斗机更复杂。
: 话又说回来，这东西其实未必比坦克经用，估计成本也至少是几十倍，估计也就是幻想
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g******u
发帖数: 3060 | 3 只能自带大容量锂电池或者燃料电池了。说实话这方面技术也不够成熟。
【在 a*****s 的大作中提到】
: 请解决动力问题先
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a*****s
发帖数: 6260 | 4 这俩没一个靠谱的……你看那个机器骡，实际上控制等方面已经很成熟了，但
能源还是只能带根电线走
【在 g******u 的大作中提到】
: 只能自带大容量锂电池或者燃料电池了。说实话这方面技术也不够成熟。
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g****t
发帖数: 31659 | 5 没错.
能量密度高的电池,换句话说,轻一点的电池都有安全性问题.
能量密度低的电池又往往太重.
Li电池的hybrid车还没解决呢.更别说机甲了.
这俩没一个靠谱的……你看那个机器骡，实际上控制等方面已经很成熟了，但
能源还是只能带根电线走
【在 a*****s 的大作中提到】
: 这俩没一个靠谱的……你看那个机器骡，实际上控制等方面已经很成熟了，但
: 能源还是只能带根电线走
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z*****n
发帖数: 7639 | 6 摆脱，机器人运动姿态控制离成熟还不知道在哪呢。
现在的演示系统也就能搞搞几个简单的平衡算法。
大动态像跑步上下楼这种，模型里面几个零极点都还
每有搞清楚呢。
人形机器人的自由度太多了。
【在 a*****s 的大作中提到】
: 这俩没一个靠谱的……你看那个机器骡，实际上控制等方面已经很成熟了，但
: 能源还是只能带根电线走
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c*******l
发帖数: 4801 | 7 问个题外话，为什么人就不需要零极点？？？
【在 z*****n 的大作中提到】
: 摆脱，机器人运动姿态控制离成熟还不知道在哪呢。
: 现在的演示系统也就能搞搞几个简单的平衡算法。
: 大动态像跑步上下楼这种，模型里面几个零极点都还
: 每有搞清楚呢。
: 人形机器人的自由度太多了。
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g******u
发帖数: 3060 | 8 Only God knows how many zero poles are there in human beings.
Do you think God is as dumb as Phds?
【在 c*******l 的大作中提到】
: 问个题外话，为什么人就不需要零极点？？？
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c**a
发帖数: 316 | 9 带着一根电线， 没电线了 就只能动 5 分钟。
very nice。
在Avatar和第九区里都出现了人型机甲，也许有人记得至少１０年前日本游戏就有特勤
机甲队。反正就是一个人坐在一个大机器人内部,控制行走和武器发射。
其实虽然是科幻，但是我想按照人类现有能力就可以做。
双手控制的武器系统，其实和WII的原理差不多，就是再麻烦点，精确点。大概能用上
大量传感器阵列，极庞大一个嵌入式系统，电机拖动，液压装置。
还是millitary rated的双足机器人太难做。象Boston Dynamics那个原型已经非常牛了
，猛推一下还能恢复平衡。但是要做到能跑步速度冲锋陷阵只怕还要１０0倍难度，不
过理论上毕竟是能做的。
其他就是机械，材料，电源，通讯，侦察问题。总不会比战斗机更复杂。
话又说回来，这东西其实未必比坦克经用，估计成本也至少是几十倍，估计也就是幻想
一下。不过要是能做成手足并用爬上陡坡的话也许还有点市场。
【在 g******u 的大作中提到】
: 在Avatar和第九区里都出现了人型机甲，也许有人记得至少１０年前日本游戏就有特勤
: 机甲队。反正就是一个人坐在一个大机器人内部,控制行走和武器发射。
: 其实虽然是科幻，但是我想按照人类现有能力就可以做。
: 双手控制的武器系统，其实和WII的原理差不多，就是再麻烦点，精确点。大概能用上
: 大量传感器阵列，极庞大一个嵌入式系统，电机拖动，液压装置。
: 还是millitary rated的双足机器人太难做。象Boston Dynamics那个原型已经非常牛了
: ，猛推一下还能恢复平衡。但是要做到能跑步速度冲锋陷阵只怕还要１０0倍难度，不
: 过理论上毕竟是能做的。
: 其他就是机械，材料，电源，通讯，侦察问题。总不会比战斗机更复杂。
: 话又说回来，这东西其实未必比坦克经用，估计成本也至少是几十倍，估计也就是幻想
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ET
发帖数: 10701 | 10 美国军方做的那个机器狗呢？
能救受伤战士的。。
【在 z*****n 的大作中提到】
: 摆脱，机器人运动姿态控制离成熟还不知道在哪呢。
: 现在的演示系统也就能搞搞几个简单的平衡算法。
: 大动态像跑步上下楼这种，模型里面几个零极点都还
: 每有搞清楚呢。
: 人形机器人的自由度太多了。
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g****t
发帖数: 31659 | 11 力学模型应该不是难点所在。
(如果看成刚体的话，弄一个符号计算小程序，牛顿定律的
方程就可以自动生成出来，我当年上课做过这种project。)
IMO,难点是非线性。
在EE里面，例如锁相环只有sin一个非线性函数，还这么难弄。
不同功率，不同频率,不同信号的应用，往往需要不同的设计和调试。
给你个芯片，锁定范围一般情况下只有经验公式可以用。
人体每个关节都是旋转，把骨骼简化，列出来方程最少会有几百个三角函数。
让这么复杂的动力系统跟着某个轨迹走(例如爬楼梯)，难度可想而知。
美国军方做的那个机器狗呢？
能救受伤战士的。。
【在 ET 的大作中提到】
: 美国军方做的那个机器狗呢？
: 能救受伤战士的。。
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g****t
发帖数: 31659 | 12 只有线性系统才有零极点一说吧。
有旋转的刚体一般都不是线性系统。
就连最简单的有固定支点的单个刚体的旋转问题，也是没有
解析解的非线性系统。
Only God knows how many zero poles are there in human beings.
Do you think God is as dumb as Phds?
【在 g******u 的大作中提到】
: Only God knows how many zero poles are there in human beings.
: Do you think God is as dumb as Phds?
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z*****n
发帖数: 7639 | 13 没搞清楚人脑如何通过感知控制肌肉运动之前
我们啥也不知道。
【在 c*******l 的大作中提到】
: 问个题外话，为什么人就不需要零极点？？？
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z*****n
发帖数: 7639 | 14 就算所有关节的控制都是线形的，自由度一多，
系统微分方程的阶数就上去了，
高阶线形微分方程求解现在也没搞定吧？我记得
5阶以上就没辙了。
【在 g****t 的大作中提到】
: 力学模型应该不是难点所在。
: (如果看成刚体的话，弄一个符号计算小程序，牛顿定律的
: 方程就可以自动生成出来，我当年上课做过这种project。)
: IMO,难点是非线性。
: 在EE里面，例如锁相环只有sin一个非线性函数，还这么难弄。
: 不同功率，不同频率,不同信号的应用，往往需要不同的设计和调试。
: 给你个芯片，锁定范围一般情况下只有经验公式可以用。
: 人体每个关节都是旋转，把骨骼简化，列出来方程最少会有几百个三角函数。
: 让这么复杂的动力系统跟着某个轨迹走(例如爬楼梯)，难度可想而知。
:
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g****t
发帖数: 31659 | 15 nod.
x'=Ax的解很简单。但x'=A(t)x,就算是二阶也解不出。
【在 z*****n 的大作中提到】
: 就算所有关节的控制都是线形的，自由度一多，
: 系统微分方程的阶数就上去了，
: 高阶线形微分方程求解现在也没搞定吧？我记得
: 5阶以上就没辙了。
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i*****t
发帖数: 24265 | 16 模型和能源都不是问题，关键问题是产品必须有很高的实用价值，这样才会有足够经费
研发，我不相信一个战地机器人研发会比最新的战斗机要复杂，而问题是战斗机明显具
有实用价值，投入巨资必然出成果。 |
c*******l
发帖数: 4801 | 17 你说的对。这个是个主要问题。我猜real world的这些控制都不会是这类feeback
+零极点这类狗p东西。
哈哈哈哈
【在 z*****n 的大作中提到】
: 没搞清楚人脑如何通过感知控制肌肉运动之前
: 我们啥也不知道。
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c*******l
发帖数: 4801 | 18 我觉得你说的明显不对。
汽车比飞机简单，但是飞机用个风洞，调吧调吧参数，就能弄出来，其实你visualize
一下，飞机的实验有哪些主要的，外形流体力学，动力，转弯控制等等
但是机器人就难多了，因为不是轮子，是腿，站立运动的稳定性比在空气中飞行的稳定性
肯定难搞的多。而且要做动作，相当于飞机扇翅膀，而且要多很多。
比如生物课，学到鸟的脑子，发达程度，和豹子的比比，是没法比的。
【在 i*****t 的大作中提到】
: 模型和能源都不是问题，关键问题是产品必须有很高的实用价值，这样才会有足够经费
: 研发，我不相信一个战地机器人研发会比最新的战斗机要复杂，而问题是战斗机明显具
: 有实用价值，投入巨资必然出成果。
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i*****t
发帖数: 24265 | 19 实用是关键，例如战斗机的控制，已经接近了飞鸟的自由翱翔，并且有了鸟类无法逾越
的速度。所以实用的东西不需要太复杂的模型，本质是用简化的机械机构实现功能，控
制必然简化。要是像搞研究那样把飞机真的做成鸟类那样挥舞翅膀，必然实现起来非常
困难且没有实用价值，发发论文还行。 |
c*******l
发帖数: 4801 | 20 确实如此，但是我说的意思是，动物的行为比扇翅膀的鸟还要困难。
扇翅膀的mini飞机是有的，大的短期内估计没戏。所以这个机甲战士也是短期内
很难有戏的
【在 i*****t 的大作中提到】
: 实用是关键，例如战斗机的控制，已经接近了飞鸟的自由翱翔，并且有了鸟类无法逾越
: 的速度。所以实用的东西不需要太复杂的模型，本质是用简化的机械机构实现功能，控
: 制必然简化。要是像搞研究那样把飞机真的做成鸟类那样挥舞翅膀，必然实现起来非常
: 困难且没有实用价值，发发论文还行。
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g****t
发帖数: 31659 | 21 飞机是和鱼类似的东西吧，好像不是鸟。
【在 i*****t 的大作中提到】
: 实用是关键，例如战斗机的控制，已经接近了飞鸟的自由翱翔，并且有了鸟类无法逾越
: 的速度。所以实用的东西不需要太复杂的模型，本质是用简化的机械机构实现功能，控
: 制必然简化。要是像搞研究那样把飞机真的做成鸟类那样挥舞翅膀，必然实现起来非常
: 困难且没有实用价值，发发论文还行。
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c*******l
发帖数: 4801 | 22 对的，这个比喻很合适
【在 g****t 的大作中提到】
: 飞机是和鱼类似的东西吧，好像不是鸟。
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i*****t
发帖数: 24265 | 23 不是的。飞机研究aero dynamics，潜水艇研究fluid dynamics，而且鱼是尾部运动来前进的，升降控制也截然不同。而且鱼或潜艇是永远不可以倒过来肚皮向上运动的，飞机却可以，鸟类也可以，属于鸟类滑行控制。
【在 g****t 的大作中提到】
: 飞机是和鱼类似的东西吧，好像不是鸟。
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c*******l
发帖数: 4801 | 24 你说的这些属于trivial的。主要是流体动力学，所以空气和水就有共性了
尾部运动主要是个动力来源，比克服阻力流线型之类的从science角度说肯定是trivial的
来前进的，升降控制也截然不同。而且鱼或潜艇是永远不可以倒过来肚皮向上运动的，
飞机却可以，鸟类也可以，属于鸟类滑行控制。
【在 i*****t 的大作中提到】
: 不是的。飞机研究aero dynamics，潜水艇研究fluid dynamics，而且鱼是尾部运动来前进的，升降控制也截然不同。而且鱼或潜艇是永远不可以倒过来肚皮向上运动的，飞机却可以，鸟类也可以，属于鸟类滑行控制。
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i*****t
发帖数: 24265 | 25 空气和液体在流体力学里面当然会有共性，但是不能因此就说飞机跟鱼更相似。
例如气体可以压缩，流体是不可以压缩的，还有很多区别，所以可以这么说飞机跟鸟类
似，潜艇跟鱼类似，这样才能找到适当的仿真和试验工具来分析。
trivial的
【在 c*******l 的大作中提到】
: 你说的这些属于trivial的。主要是流体动力学，所以空气和水就有共性了
: 尾部运动主要是个动力来源，比克服阻力流线型之类的从science角度说肯定是trivial的
:
: 来前进的，升降控制也截然不同。而且鱼或潜艇是永远不可以倒过来肚皮向上运动的，
: 飞机却可以，鸟类也可以，属于鸟类滑行控制。
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ET
发帖数: 10701 | 26 人已经做出来。挺牛逼。
爬楼梯，下楼梯，跑起来踹2脚都不倒。
【在 g****t 的大作中提到】
: 力学模型应该不是难点所在。
: (如果看成刚体的话，弄一个符号计算小程序，牛顿定律的
: 方程就可以自动生成出来，我当年上课做过这种project。)
: IMO,难点是非线性。
: 在EE里面，例如锁相环只有sin一个非线性函数，还这么难弄。
: 不同功率，不同频率,不同信号的应用，往往需要不同的设计和调试。
: 给你个芯片，锁定范围一般情况下只有经验公式可以用。
: 人体每个关节都是旋转，把骨骼简化，列出来方程最少会有几百个三角函数。
: 让这么复杂的动力系统跟着某个轨迹走(例如爬楼梯)，难度可想而知。
:
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g****t
发帖数: 31659 | 27 这么牛啊。哪家公司做的？
【在 ET 的大作中提到】
: 人已经做出来。挺牛逼。
: 爬楼梯，下楼梯，跑起来踹2脚都不倒。
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ET
发帖数: 10701 | |
i*****t
发帖数: 24265 | |
z*****n
发帖数: 7639 | 30 你错了，对于机械系统，现在已知的最好的
模型还是维纳的理论，零极点。
【在 c*******l 的大作中提到】
: 你说的对。这个是个主要问题。我猜real world的这些控制都不会是这类feeback
: +零极点这类狗p东西。
: 哈哈哈哈
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z*****n
发帖数: 7639 | 31 是很不错，不过四条腿和两条腿完全是不同概念的东西。
【在 ET 的大作中提到】
: http://www.youtube.com/watch?v=W1czBcnX1Ww
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z*****n
发帖数: 7639 | 32 我觉得最后那一跳是fake的，上面有绳子挂着。
【在 i*****t 的大作中提到】
: 为什么那个机器骡子会出现蜜蜂的嗡嗡叫呢？
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ET
发帖数: 10701 | 33 那时用来monitor/measurement的探头吧。
【在 z*****n 的大作中提到】
: 我觉得最后那一跳是fake的，上面有绳子挂着。
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ET
发帖数: 10701 | 34 那是。这就是为啥人superior其他四肢动物
【在 z*****n 的大作中提到】
: 是很不错，不过四条腿和两条腿完全是不同概念的东西。
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i*****t
发帖数: 24265 | 35 其实人除了大脑和手灵活以外，其他的身体结构真是没有动物灵活和适于生存，跑步不
行，爬树不行，飞不行，潜水也不行。
【在 ET 的大作中提到】
: 那是。这就是为啥人superior其他四肢动物
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z*****n
发帖数: 7639 | 36 你也可以说人啥都行。
人还可以玩花样滑冰，花样游泳，体操，跳水
这样些对协调性要求极高的动作，其他动物根
本没戏。
【在 i*****t 的大作中提到】
: 其实人除了大脑和手灵活以外，其他的身体结构真是没有动物灵活和适于生存，跑步不
: 行，爬树不行，飞不行，潜水也不行。
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i*****t
发帖数: 24265 | 37 really？动物经过训练比普通人要灵活的多，例如海狮顶球，熊猫踩球，马戏团多的是了，可是普通人里面有几个能做的到？
而动物做不到的是人独有的智能和思想，因此人的动作可以表达出丰富的感情。
【在 z*****n 的大作中提到】
: 你也可以说人啥都行。
: 人还可以玩花样滑冰，花样游泳，体操，跳水
: 这样些对协调性要求极高的动作，其他动物根
: 本没戏。
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c*******l
发帖数: 4801 | 38 实际情况是，动物的动作都是专门化的，专业化，所以其他方面肯定不行
人是非专业化的，所以很多方面都可以学到专业化。
中学有个文章讲猩猩为什么不能进化成人，讲的就是这个
是了，可是普通人里面有几个能做的到？
【在 i*****t 的大作中提到】
: really？动物经过训练比普通人要灵活的多，例如海狮顶球，熊猫踩球，马戏团多的是了，可是普通人里面有几个能做的到？
: 而动物做不到的是人独有的智能和思想，因此人的动作可以表达出丰富的感情。
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z*****n
发帖数: 7639 | 39 任何普通人稍微训练一下都能顶球踩球。
顶球踩球这种跟花样滑冰跳水等比起来算个鸟啊。
是了，可是普通人里面有几个能做的到？
【在 i*****t 的大作中提到】
: really？动物经过训练比普通人要灵活的多，例如海狮顶球，熊猫踩球，马戏团多的是了，可是普通人里面有几个能做的到？
: 而动物做不到的是人独有的智能和思想，因此人的动作可以表达出丰富的感情。
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i*****t
发帖数: 24265 | 40 是个狗熊就能训练踩球，你以为是个人就也能做到么？笑话！
况且猴子滑冰骑车你大概没有见过吧，猴子还会盘旋，在树枝间跳跃，人会么？
要说跳水，那个鸬鹚最厉害了，直接跳入水中，然后嘴里叼起一条鱼，人能办到就怪了。
还有建议把你那鸟收起来，不要一开口就鸟不鸟的，很难听，知道不，动物就从不说什么鸟，这点比人强。
【在 z*****n 的大作中提到】
: 任何普通人稍微训练一下都能顶球踩球。
: 顶球踩球这种跟花样滑冰跳水等比起来算个鸟啊。
:
: 是了，可是普通人里面有几个能做的到？
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z*****n
发帖数: 7639 | 41 一个鸟字你就受不了了？还真娇嫩。
了。
什么鸟，这点比人强。
【在 i*****t 的大作中提到】
: 是个狗熊就能训练踩球，你以为是个人就也能做到么？笑话！
: 况且猴子滑冰骑车你大概没有见过吧，猴子还会盘旋，在树枝间跳跃，人会么？
: 要说跳水，那个鸬鹚最厉害了，直接跳入水中，然后嘴里叼起一条鱼，人能办到就怪了。
: 还有建议把你那鸟收起来，不要一开口就鸟不鸟的，很难听，知道不，动物就从不说什么鸟，这点比人强。
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i*****t
发帖数: 24265 | 42 不是我受不了，而是很影响形象。
以前国内学校里上厕所，听见二老头一个劲的说脏话，出来发现居然是院士老人家和老
教授在聊天，所以为了保持光辉形象，最好从年轻就养成谈吐风度的习惯。
【在 z*****n 的大作中提到】
: 一个鸟字你就受不了了？还真娇嫩。
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: 了。
: 什么鸟，这点比人强。
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