o****p
发帖数: 162 | 1 【 以下文字转载自 EE 讨论区 】
发信人: oooppp (PPP), 信区: EE
标 题: Kalman 滤波的一个问题
发信站: BBS 未名空间站 (Thu Aug 21 23:49:36 2008)
请问有没有做Kalman滤波的大侠．
做了一个Kalman滤波器对目标跟踪的轨迹做平滑（简单Ｎewton力学模型），９９％以
上都ＯＫ，有时候偶尔出现异常大值（目标一直不动，偶尔跳动一两下）．有过这种经
验的给说说怎么回事？ | g****t
发帖数: 31659 | 2 (a)一多半是初始值的问题.
(b)一小半是numerical stability的问题.
你手算1,2步看看,就可检查是不是因为(b).
如果是(a),那只能你自己帮自己了.
Kalman filter出了名的难tuning.
没有一般的办法猜初始值.
本质上来讲,Kalman filter也是一种牛顿法求解优化问题.
所以初始值啥的需要猜.
【 以下文字转载自 EE 讨论区 】
发信人: oooppp (PPP), 信区: EE
标 题: Kalman 滤波的一个问题
发信站: BBS 未名空间站 (Thu Aug 21 23:49:36 2008)
请问有没有做Kalman滤波的大侠．
做了一个Kalman滤波器对目标跟踪的轨迹做平滑（简单Ｎewton力学模型），９９％以
上都ＯＫ，有时候偶尔出现异常大值（目标一直不动，偶尔跳动一两下）．有过这种经
验的给说说怎么回事？
【在 o****p 的大作中提到】
: 【 以下文字转载自 EE 讨论区 】
: 发信人: oooppp (PPP), 信区: EE
: 标 题: Kalman 滤波的一个问题
: 发信站: BBS 未名空间站 (Thu Aug 21 23:49:36 2008)
: 请问有没有做Kalman滤波的大侠．
: 做了一个Kalman滤波器对目标跟踪的轨迹做平滑（简单Ｎewton力学模型），９９％以
: 上都ＯＫ，有时候偶尔出现异常大值（目标一直不动，偶尔跳动一两下）．有过这种经
: 验的给说说怎么回事？
| o****p
发帖数: 162 | 3 谢谢回贴的朋友.
更新一下, 最后发现是openCV的库函数有Bug. 在出错的数据点,
我打出openCV所有的内部数据, 发现其中估算子的协变矩阵竟然有
不对称或者负本征值, 好象数量级也大的不对劲. 不管到底是软件错误
还是数值不稳定, 看来openCV的内部卡尔曼滤波函数有问题.
【在 g****t 的大作中提到】
: (a)一多半是初始值的问题.
: (b)一小半是numerical stability的问题.
: 你手算1,2步看看,就可检查是不是因为(b).
: 如果是(a),那只能你自己帮自己了.
: Kalman filter出了名的难tuning.
: 没有一般的办法猜初始值.
: 本质上来讲,Kalman filter也是一种牛顿法求解优化问题.
: 所以初始值啥的需要猜.
:
: 【 以下文字转载自 EE 讨论区 】
| o****p
发帖数: 162 | 4 回头再问一句, 单精度浮点(float)运算下, Kalman滤波可靠吗 (尤其对于信号延续时
间比较长的情况)?
【在 g****t 的大作中提到】
: (a)一多半是初始值的问题.
: (b)一小半是numerical stability的问题.
: 你手算1,2步看看,就可检查是不是因为(b).
: 如果是(a),那只能你自己帮自己了.
: Kalman filter出了名的难tuning.
: 没有一般的办法猜初始值.
: 本质上来讲,Kalman filter也是一种牛顿法求解优化问题.
: 所以初始值啥的需要猜.
:
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