B******s
发帖数: 1 | 1 长波台导航需要做巷识别（lane detection),比如从关岛出海到南海，潜艇所过的每一
个巷都要计数，而且不能miss count,你miss count了就会出现致命的误差。
导航用长波的一个巷是一个半波长，大概2-4海里左右，所以我研判你们嗲的潜艇肯定
miss count了，不是被干扰，就是学艺不精。 |
m*t
发帖数: 7490 | |
B******s
发帖数: 1 | 3 陀螺仪惯性导航只能指引方向，速度矢量需要dead reckon, 导弹因为在大气外飞行，
而且飞行时间短，速度推算比较容易。潜艇要真能陀螺仪惯性导航的话还要什么长波台
【在 m*t 的大作中提到】
: 陀螺仪惯性导航 + 浮标GPS修正
|
m*t
发帖数: 7490 | 4 我说的不是我设想的，而是潜艇上真实在用的，军迷都应该知道的基本知识
"
首先，无线电导航主要应用与船舶，潜艇长期在水下航行是无法使用的。其次，罗盘和
陀螺仪罗盘只能进行航向的确定，无法单独用来导航，需要结合航速，初始位置等信息
（其实陀螺仪是惯性导航的一个核心器件）。星光/天文导航，主要应用星体敏感器确
定潜艇位置（需要潜艇浮出水面）。下面主要谈一谈我个人比较熟悉的惯性导航：惯性
导航在军事上的应用范围相当的广泛，无论是飞机，船舶，陆用车辆，还是导弹，惯性
导航设备都是核心设备之一。这是惯性导航具有不依赖外界信息，进行完全自主导航的
特性所决定的（不像GPS，无线电导航那样需要外界的无线电信号）。对于潜艇来说，
由于其需要长时间在水下航行，GPS/无线电等显然无法应用。当然，潜艇在长时间航行
之后，一般会浮出水面利用GPS或者天文导航进行位置修正。这是由于惯性导航的定位
误差会随着时间增长而发散的特性（定位精度通常用nmil/h，海里/小时来表示）。为
了弥补惯性导航的这一缺点，通常采用组合导航的方式，即和其它的导航方式（如计程
仪，航位推算），应用卡尔曼滤波进行信息融合，以达到互补的效果。
"
作者：杨洋
链接：https://www.zhihu.com/question/21564264/answer/27599803
来源：知乎
著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。
【在 B******s 的大作中提到】
: 陀螺仪惯性导航只能指引方向，速度矢量需要dead reckon, 导弹因为在大气外飞行，
: 而且飞行时间短，速度推算比较容易。潜艇要真能陀螺仪惯性导航的话还要什么长波台
|
B******s
发帖数: 1 | 5 看看这图，比较惯导航迹和实际航迹的区别，知道实际航迹为啥跟贯导不同么？知道为
啥惯导很少用于潜艇，船舶么？
啥也不懂，copy paste这么多有用么？
【在 m*t 的大作中提到】
: 我说的不是我设想的，而是潜艇上真实在用的，军迷都应该知道的基本知识
: "
: 首先，无线电导航主要应用与船舶，潜艇长期在水下航行是无法使用的。其次，罗盘和
: 陀螺仪罗盘只能进行航向的确定，无法单独用来导航，需要结合航速，初始位置等信息
: （其实陀螺仪是惯性导航的一个核心器件）。星光/天文导航，主要应用星体敏感器确
: 定潜艇位置（需要潜艇浮出水面）。下面主要谈一谈我个人比较熟悉的惯性导航：惯性
: 导航在军事上的应用范围相当的广泛，无论是飞机，船舶，陆用车辆，还是导弹，惯性
: 导航设备都是核心设备之一。这是惯性导航具有不依赖外界信息，进行完全自主导航的
: 特性所决定的（不像GPS，无线电导航那样需要外界的无线电信号）。对于潜艇来说，
: 由于其需要长时间在水下航行，GPS/无线电等显然无法应用。当然，潜艇在长时间航行
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B********u
发帖数: 1 | 6 就是积分误差积累
【在 B******s 的大作中提到】
: 看看这图，比较惯导航迹和实际航迹的区别，知道实际航迹为啥跟贯导不同么？知道为
: 啥惯导很少用于潜艇，船舶么？
: 啥也不懂，copy paste这么多有用么？
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B******s
发帖数: 1 | 7 啥也不是
【在 B********u 的大作中提到】
: 就是积分误差积累
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f***a
发帖数: 68 | 8 难道美帝潜艇不用声纳？现在钓鱼船上用的声纳连鱼的游动都看得见 |
k**0
发帖数: 1 | 9 开主动声纳暴露自己？
【在 f***a 的大作中提到】
: 难道美帝潜艇不用声纳？现在钓鱼船上用的声纳连鱼的游动都看得见
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l*******2
发帖数: 1 | 10 你知道声波在水里能传多远不显著衰减吗？
【在 k**0 的大作中提到】
: 开主动声纳暴露自己？
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k**0
发帖数: 1 | 11 一看就是军盲，还“水里“，不同的“水”能一样嘛
【在 l*******2 的大作中提到】
: 你知道声波在水里能传多远不显著衰减吗？
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a******d
发帖数: 955 | 12 更有可能是海图没有标底下的山，而不是定位错了。 |
l*******2
发帖数: 1 | 13 国内专家倾向于是撞上了无人潜航器，他们认为撞山不止这么几个人受伤。
【在 a******d 的大作中提到】
: 更有可能是海图没有标底下的山，而不是定位错了。
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a******d
发帖数: 955 | 14 潜航器太小了，几十吨最多了，海狼水下得一万吨排水量了。
美国专家认为最大的可能是低速撞到海底的什么东西。
【在 l*******2 的大作中提到】
: 国内专家倾向于是撞上了无人潜航器，他们认为撞山不止这么几个人受伤。
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l*******2
发帖数: 1 | 15 菌斑也是认为撞山了。
【在 a******d 的大作中提到】
: 潜航器太小了，几十吨最多了，海狼水下得一万吨排水量了。
: 美国专家认为最大的可能是低速撞到海底的什么东西。
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a******d
发帖数: 955 | 16 还有种可能是撞上沉船残骸了
【在 l*******2 的大作中提到】
: 菌斑也是认为撞山了。
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m*t
发帖数: 7490 | 17 你是弃婴还是他徒弟，风格一模一样
我只是说一个事实，fact：目前的潜艇用的就是惯导+GPS修正
普通军迷的基本常识而已。你拿你臆想的跟fact斗有意义吗
盘和
信息
器确
惯性
惯性
航的
说，
航行
【在 B******s 的大作中提到】
: 看看这图，比较惯导航迹和实际航迹的区别，知道实际航迹为啥跟贯导不同么？知道为
: 啥惯导很少用于潜艇，船舶么？
: 啥也不懂，copy paste这么多有用么？
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l*******2
发帖数: 1 | 18 GPS信号不能透过水。
【在 m*t 的大作中提到】
: 你是弃婴还是他徒弟，风格一模一样
: 我只是说一个事实，fact：目前的潜艇用的就是惯导+GPS修正
: 普通军迷的基本常识而已。你拿你臆想的跟fact斗有意义吗
:
: 盘和
: 信息
: 器确
: 惯性
: 惯性
: 航的
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m*t
发帖数: 7490 | 19 往前看， 我说的是GPS天线浮标。安全的时候才释放出来，用来修正惯导误差
【在 l*******2 的大作中提到】
: GPS信号不能透过水。
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l*******2
发帖数: 1 | 20 如果长期潜航，惯性制导就会产生误差。
【在 m*t 的大作中提到】
: 往前看， 我说的是GPS天线浮标。安全的时候才释放出来，用来修正惯导误差
|
m*t
发帖数: 7490 | 21 是的，所以要gps修正
【在 l*******2 的大作中提到】
: 如果长期潜航，惯性制导就会产生误差。
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l*******2
发帖数: 1 | 22 长期潜航接受GPS信号困难。
【在 m*t 的大作中提到】
: 是的，所以要gps修正
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B******s
发帖数: 1 | 23 长波台导航需要做巷识别（lane detection),比如从关岛出海到南海，潜艇所过的每一
个巷都要计数，而且不能miss count,你miss count了就会出现致命的误差。
导航用长波的一个巷是一个半波长，大概2-4海里左右，所以我研判你们嗲的潜艇肯定
miss count了，不是被干扰，就是学艺不精。 |
m*t
发帖数: 7490 | |
B******s
发帖数: 1 | 25 陀螺仪惯性导航只能指引方向，速度矢量需要dead reckon, 导弹因为在大气外飞行，
而且飞行时间短，速度推算比较容易。潜艇要真能陀螺仪惯性导航的话还要什么长波台
【在 m*t 的大作中提到】
: 陀螺仪惯性导航 + 浮标GPS修正
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m*t
发帖数: 7490 | 26 我说的不是我设想的，而是潜艇上真实在用的，军迷都应该知道的基本知识
"
首先，无线电导航主要应用与船舶，潜艇长期在水下航行是无法使用的。其次，罗盘和
陀螺仪罗盘只能进行航向的确定，无法单独用来导航，需要结合航速，初始位置等信息
（其实陀螺仪是惯性导航的一个核心器件）。星光/天文导航，主要应用星体敏感器确
定潜艇位置（需要潜艇浮出水面）。下面主要谈一谈我个人比较熟悉的惯性导航：惯性
导航在军事上的应用范围相当的广泛，无论是飞机，船舶，陆用车辆，还是导弹，惯性
导航设备都是核心设备之一。这是惯性导航具有不依赖外界信息，进行完全自主导航的
特性所决定的（不像GPS，无线电导航那样需要外界的无线电信号）。对于潜艇来说，
由于其需要长时间在水下航行，GPS/无线电等显然无法应用。当然，潜艇在长时间航行
之后，一般会浮出水面利用GPS或者天文导航进行位置修正。这是由于惯性导航的定位
误差会随着时间增长而发散的特性（定位精度通常用nmil/h，海里/小时来表示）。为
了弥补惯性导航的这一缺点，通常采用组合导航的方式，即和其它的导航方式（如计程
仪，航位推算），应用卡尔曼滤波进行信息融合，以达到互补的效果。
"
作者：杨洋
链接：https://www.zhihu.com/question/21564264/answer/27599803
来源：知乎
著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。
【在 B******s 的大作中提到】
: 陀螺仪惯性导航只能指引方向，速度矢量需要dead reckon, 导弹因为在大气外飞行，
: 而且飞行时间短，速度推算比较容易。潜艇要真能陀螺仪惯性导航的话还要什么长波台
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B******s
发帖数: 1 | 27 看看这图，比较惯导航迹和实际航迹的区别，知道实际航迹为啥跟贯导不同么？知道为
啥惯导很少用于潜艇，船舶么？
啥也不懂，copy paste这么多有用么？
【在 m*t 的大作中提到】
: 我说的不是我设想的，而是潜艇上真实在用的，军迷都应该知道的基本知识
: "
: 首先，无线电导航主要应用与船舶，潜艇长期在水下航行是无法使用的。其次，罗盘和
: 陀螺仪罗盘只能进行航向的确定，无法单独用来导航，需要结合航速，初始位置等信息
: （其实陀螺仪是惯性导航的一个核心器件）。星光/天文导航，主要应用星体敏感器确
: 定潜艇位置（需要潜艇浮出水面）。下面主要谈一谈我个人比较熟悉的惯性导航：惯性
: 导航在军事上的应用范围相当的广泛，无论是飞机，船舶，陆用车辆，还是导弹，惯性
: 导航设备都是核心设备之一。这是惯性导航具有不依赖外界信息，进行完全自主导航的
: 特性所决定的（不像GPS，无线电导航那样需要外界的无线电信号）。对于潜艇来说，
: 由于其需要长时间在水下航行，GPS/无线电等显然无法应用。当然，潜艇在长时间航行
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B********u
发帖数: 1 | 28 就是积分误差积累
【在 B******s 的大作中提到】
: 看看这图，比较惯导航迹和实际航迹的区别，知道实际航迹为啥跟贯导不同么？知道为
: 啥惯导很少用于潜艇，船舶么？
: 啥也不懂，copy paste这么多有用么？
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B******s
发帖数: 1 | 29 啥也不是
【在 B********u 的大作中提到】
: 就是积分误差积累
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f***a
发帖数: 68 | 30 难道美帝潜艇不用声纳？现在钓鱼船上用的声纳连鱼的游动都看得见 |
k**0
发帖数: 1 | 31 开主动声纳暴露自己？
【在 f***a 的大作中提到】
: 难道美帝潜艇不用声纳？现在钓鱼船上用的声纳连鱼的游动都看得见
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l*******2
发帖数: 1 | 32 你知道声波在水里能传多远不显著衰减吗？
【在 k**0 的大作中提到】
: 开主动声纳暴露自己？
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k**0
发帖数: 1 | 33 一看就是军盲，还“水里“，不同的“水”能一样嘛
【在 l*******2 的大作中提到】
: 你知道声波在水里能传多远不显著衰减吗？
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a******d
发帖数: 955 | 34 更有可能是海图没有标底下的山，而不是定位错了。 |
l*******2
发帖数: 1 | 35 国内专家倾向于是撞上了无人潜航器，他们认为撞山不止这么几个人受伤。
【在 a******d 的大作中提到】
: 更有可能是海图没有标底下的山，而不是定位错了。
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a******d
发帖数: 955 | 36 潜航器太小了，几十吨最多了，海狼水下得一万吨排水量了。
美国专家认为最大的可能是低速撞到海底的什么东西。
【在 l*******2 的大作中提到】
: 国内专家倾向于是撞上了无人潜航器，他们认为撞山不止这么几个人受伤。
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l*******2
发帖数: 1 | 37 菌斑也是认为撞山了。
【在 a******d 的大作中提到】
: 潜航器太小了，几十吨最多了，海狼水下得一万吨排水量了。
: 美国专家认为最大的可能是低速撞到海底的什么东西。
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a******d
发帖数: 955 | 38 还有种可能是撞上沉船残骸了
【在 l*******2 的大作中提到】
: 菌斑也是认为撞山了。
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m*t
发帖数: 7490 | 39 你是弃婴还是他徒弟，风格一模一样
我只是说一个事实，fact：目前的潜艇用的就是惯导+GPS修正
普通军迷的基本常识而已。你拿你臆想的跟fact斗有意义吗
盘和
信息
器确
惯性
惯性
航的
说，
航行
【在 B******s 的大作中提到】
: 看看这图，比较惯导航迹和实际航迹的区别，知道实际航迹为啥跟贯导不同么？知道为
: 啥惯导很少用于潜艇，船舶么？
: 啥也不懂，copy paste这么多有用么？
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l*******2
发帖数: 1 | 40 GPS信号不能透过水。
【在 m*t 的大作中提到】
: 你是弃婴还是他徒弟，风格一模一样
: 我只是说一个事实，fact：目前的潜艇用的就是惯导+GPS修正
: 普通军迷的基本常识而已。你拿你臆想的跟fact斗有意义吗
:
: 盘和
: 信息
: 器确
: 惯性
: 惯性
: 航的
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m*t
发帖数: 7490 | 41 往前看， 我说的是GPS天线浮标。安全的时候才释放出来，用来修正惯导误差
【在 l*******2 的大作中提到】
: GPS信号不能透过水。
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l*******2
发帖数: 1 | 42 如果长期潜航，惯性制导就会产生误差。
【在 m*t 的大作中提到】
: 往前看， 我说的是GPS天线浮标。安全的时候才释放出来，用来修正惯导误差
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m*t
发帖数: 7490 | 43 是的，所以要gps修正
【在 l*******2 的大作中提到】
: 如果长期潜航，惯性制导就会产生误差。
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l*******2
发帖数: 1 | 44 长期潜航接受GPS信号困难。
【在 m*t 的大作中提到】
: 是的，所以要gps修正
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a****l
发帖数: 8211 | 45 一个GPS天线浮标能有多危险？最多一个易拉罐大小的盒子，普通手机的接收芯片，就
足够收信号了。瞅准晚上，悄悄的水下几十米处放个浮标出来，几秒就定位了，然后收
回去，不信海上能有任何人发现。海上能探测能力这么这么强，就没有落水失踪的人了。
【在 m*t 的大作中提到】
: 往前看， 我说的是GPS天线浮标。安全的时候才释放出来，用来修正惯导误差
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W***n
发帖数: 11530 | 46
了。
一开球,打残 xps
【在 a****l 的大作中提到】
: 一个GPS天线浮标能有多危险？最多一个易拉罐大小的盒子，普通手机的接收芯片，就
: 足够收信号了。瞅准晚上，悄悄的水下几十米处放个浮标出来，几秒就定位了，然后收
: 回去，不信海上能有任何人发现。海上能探测能力这么这么强，就没有落水失踪的人了。
|
W***n
发帖数: 11530 | 47 btw, 现代光学激光陀螺漂移很低,可能持续几天或更长而不需要修正 |
l**********9
发帖数: 1 | 48 潜艇接收长波信号需要天线浮出水面吧？难道一直放一个天线漂在水面拖着走？
【在 B******s 的大作中提到】
: 长波台导航需要做巷识别（lane detection),比如从关岛出海到南海，潜艇所过的每一
: 个巷都要计数，而且不能miss count,你miss count了就会出现致命的误差。
: 导航用长波的一个巷是一个半波长，大概2-4海里左右，所以我研判你们嗲的潜艇肯定
: miss count了，不是被干扰，就是学艺不精。
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l**********9
发帖数: 1 | 49 您这是，手绘图？？民用的IMU也不会出现这样的跳变吧，得多大的噪声。惯导的偏差
都是慢慢累积的，就是积分误差。而且还有地磁计，怎么会有这么大的航向角偏差？
【在 B******s 的大作中提到】
: 看看这图，比较惯导航迹和实际航迹的区别，知道实际航迹为啥跟贯导不同么？知道为
: 啥惯导很少用于潜艇，船舶么？
: 啥也不懂，copy paste这么多有用么？
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l*******2
发帖数: 1 | 50 时间短，做高速线性运动可以，但是像潜艇这种慢速非线性运动累计误差会很大。
【在 W***n 的大作中提到】
: btw, 现代光学激光陀螺漂移很低,可能持续几天或更长而不需要修正
|
B******s
发帖数: 1 | 51 陀螺罗经只能给你提供方位角和加速度，不能提供匀速运动的速度，理论上陀螺罗经只
能提供方位和巨大的加速度，所以火箭这种外大气运动的校常用。
但潜艇就不一样了，因为海里有洋流，我上面的图上说的漂流就是因为洋流，而不是什
么“现代光学激光陀螺漂移”。但洋流只有统计数字，很难实测，这就是无线电导航系
统的重要性了，如果这个被干扰，洋流也只能凭想像了。
【在 W***n 的大作中提到】
: btw, 现代光学激光陀螺漂移很低,可能持续几天或更长而不需要修正
|
