p*********e
发帖数: 32207 | |
p*********e
发帖数: 32207 | 2 CH1000型的转向系统为我国自主研发的大功率液压机械无级转向机。它相对广泛使用的
纯液压转向机构而言，具有更高的效率，而且液压件的功率只需要1/3，这样就克服了
我国在大功率液压马达上的技术瓶颈。它独立地做成一个箱体集成于综合传动系统中，
并具有独立的操纵机构。CH1000的转向操作抛弃了原有99式的双杆式操作，改为和M1坦
克类似的液压转向舵操作，简单、方便、省力，驾驶员只要稍用力转动手柄即可进行转
向，而不用像以前那样呵哧呵哧地费力拉左右转向杆进行转向了；转向手柄还可以根据
驾驶员的身高调节位置。大功率转向系统可以实现每档最小转向半径至无穷大的无极转
向，因此功率损失较小，效率较高；而传统的单流转向装置大部分情况都是非规定半径
的滑摩转向，这需要驾驶员多次间歇操纵，费力繁琐，而且大量的能量消耗在摩擦和生
热中，效率低下，严重磨损转向部件，从这点而言，该转向装置的优点是不言而喻的。
转向手柄上安装还有超限转向开关以便车辆在高速行驶中可以自动降挡以适应狭窄转向
路段。特别值得一提的是，当车辆挂空挡时，可以实现0半径“中心转向”，实现了我
国坦克在这方面“零的突破”；而在车俩挂倒档时，
【在 p*********e 的大作中提到】
: http://military.china.com/zh_cn/top01/11053250/20091130/15716640.html
: 对坦克的传动机制不太了解,里面提到的"大功率液压机械无级转向机"
: 完全没概念...
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g**e
发帖数: 6127 | 3 准备买坦克了？everglades也不能跑两栖坦克呀...
【在 p*********e 的大作中提到】
: CH1000型的转向系统为我国自主研发的大功率液压机械无级转向机。它相对广泛使用的
: 纯液压转向机构而言，具有更高的效率，而且液压件的功率只需要1/3，这样就克服了
: 我国在大功率液压马达上的技术瓶颈。它独立地做成一个箱体集成于综合传动系统中，
: 并具有独立的操纵机构。CH1000的转向操作抛弃了原有99式的双杆式操作，改为和M1坦
: 克类似的液压转向舵操作，简单、方便、省力，驾驶员只要稍用力转动手柄即可进行转
: 向，而不用像以前那样呵哧呵哧地费力拉左右转向杆进行转向了；转向手柄还可以根据
: 驾驶员的身高调节位置。大功率转向系统可以实现每档最小转向半径至无穷大的无极转
: 向，因此功率损失较小，效率较高；而传统的单流转向装置大部分情况都是非规定半径
: 的滑摩转向，这需要驾驶员多次间歇操纵，费力繁琐，而且大量的能量消耗在摩擦和生
: 热中，效率低下，严重磨损转向部件，从这点而言，该转向装置的优点是不言而喻的。
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p*********e
发帖数: 32207 | 4 ft,泡我嘛!
就是突然对这个东西感兴趣,但是找不到可以解释清晰的...
【在 g**e 的大作中提到】
: 准备买坦克了？everglades也不能跑两栖坦克呀...
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c*********r
发帖数: 19468 | 5 找不到准确的结构图啊
不过这类能够原地转向的坦克原理上都大同小异：
引擎通过液力变速器和行星齿轮变速器驱动两侧的主动轮，这一层和汽车没有本质区别
但是它每侧主动轮都有一个单独的行星齿轮差速器
它有一个输入端是变速器的输出端，另一个接一根转向轴
输出端就是主动轮了
而两侧主动轮的转向轴又是通过第三个差速器接通的，该差速器应该也是接收变速器的
输出
正常情况下，对于每侧主动轮的差速器来说
两个途径（半轴和转向轴）输入的转速是成比例的
所以输出也是确定的转速，但系统仍旧可以允许两侧履带有正常的微小速度差
如果要转向，只要调制转向轴的差速器（应该是通过一个液压马达来完成的）
就可以导致其向两侧输出不同的转速
而两侧的转向轴继而又会调制两侧的差速器，使两侧的主动轮产生转速差，从而转向
至于原地转向，就是把变速器挂空挡，由液压马达强行调制转向轴的差速器
这样该差速器应该是向两侧输出相反的转速
而主动轮的差速器的半轴带有制动装置，可以锁止
此时两侧主动轮就只能向相反的方向转动了
以上是我连蒙带猜的结果，不保证正确，还是要找到结果图才能完全搞懂了……
【在 p*********e 的大作中提到】
: http://military.china.com/zh_cn/top01/11053250/20091130/15716640.html
: 对坦克的传动机制不太了解,里面提到的"大功率液压机械无级转向机"
: 完全没概念...
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c*********r
发帖数: 19468 | 6 关键一点：
汽车的转向是通过调制导向轮的转角来实现的
而履带式车辆根本没有这个概念，转向只能由履带的转速差产生
所以履带式车辆的转向机构一定是调制转速差的
【在 c*********r 的大作中提到】
: 找不到准确的结构图啊
: 不过这类能够原地转向的坦克原理上都大同小异：
: 引擎通过液力变速器和行星齿轮变速器驱动两侧的主动轮，这一层和汽车没有本质区别
: 但是它每侧主动轮都有一个单独的行星齿轮差速器
: 它有一个输入端是变速器的输出端，另一个接一根转向轴
: 输出端就是主动轮了
: 而两侧主动轮的转向轴又是通过第三个差速器接通的，该差速器应该也是接收变速器的
: 输出
: 正常情况下，对于每侧主动轮的差速器来说
: 两个途径（半轴和转向轴）输入的转速是成比例的
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p*********e
发帖数: 32207 | 7 至于原地转向，就是把变速器挂空挡，由液压马达强行调制转向轴的差速器
这样该差速器应该是向两侧输出相反的转速
这个能再详细说说么?
【在 c*********r 的大作中提到】
: 找不到准确的结构图啊
: 不过这类能够原地转向的坦克原理上都大同小异：
: 引擎通过液力变速器和行星齿轮变速器驱动两侧的主动轮，这一层和汽车没有本质区别
: 但是它每侧主动轮都有一个单独的行星齿轮差速器
: 它有一个输入端是变速器的输出端，另一个接一根转向轴
: 输出端就是主动轮了
: 而两侧主动轮的转向轴又是通过第三个差速器接通的，该差速器应该也是接收变速器的
: 输出
: 正常情况下，对于每侧主动轮的差速器来说
: 两个途径（半轴和转向轴）输入的转速是成比例的
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c*********r
发帖数: 19468 | 8 比方说，一个普通的Bevel-Gear Opel Diff，如果差速器壳，也就是变速器输出端被制动
而你通过某种方式转动Spider-Gear会发生什么呢？差速器两个输出端（转向轴）会对
转啊
当然，实际的系统应该不是这样的差速器这么简单，但是基本的idea应该是相通的
【在 p*********e 的大作中提到】
: 至于原地转向，就是把变速器挂空挡，由液压马达强行调制转向轴的差速器
: 这样该差速器应该是向两侧输出相反的转速
: 这个能再详细说说么?
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p*********e
发帖数: 32207 | 9 嗯,大概有点儿感觉了:D
制动
【在 c*********r 的大作中提到】
: 比方说，一个普通的Bevel-Gear Opel Diff，如果差速器壳，也就是变速器输出端被制动
: 而你通过某种方式转动Spider-Gear会发生什么呢？差速器两个输出端（转向轴）会对
: 转啊
: 当然，实际的系统应该不是这样的差速器这么简单，但是基本的idea应该是相通的
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c*********r
发帖数: 19468 | 10 我的估计，实际的系统是由一大堆行星齿轮机构组成的
变速器本身说是6前速3倒档（使用5前速2倒档）
然后两侧的轮边差速器也是行星齿轮机构
恐怕转向轴间的差速器也是行星齿轮机构构成的
然后加上制动器（半轴锁止结构）和液力变速器、静液转向控制机构
另外，向下坡缓行机制等也不能向轿车那样依赖ABS来完成了，而是要硬件解决方案
……
这玩意肯定还是很复杂的，放到汽车上直接压趴下的那种：）
【在 p*********e 的大作中提到】
: 嗯,大概有点儿感觉了:D
:
: 制动
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p*********e
发帖数: 32207 | 11 原文里面提到的"大功率液压机械无级转向机"是啥呢?
就是那个负责协调两个转向轴,需要时完全锁止来完成原地转向的机构么?
【在 c*********r 的大作中提到】
: 我的估计，实际的系统是由一大堆行星齿轮机构组成的
: 变速器本身说是6前速3倒档（使用5前速2倒档）
: 然后两侧的轮边差速器也是行星齿轮机构
: 恐怕转向轴间的差速器也是行星齿轮机构构成的
: 然后加上制动器（半轴锁止结构）和液力变速器、静液转向控制机构
: 另外，向下坡缓行机制等也不能向轿车那样依赖ABS来完成了，而是要硬件解决方案
: ……
: 这玩意肯定还是很复杂的，放到汽车上直接压趴下的那种：）
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c*********r
发帖数: 19468 | 12 btw
突然发现这玩意是典型的torque ectoring系统
【在 c*********r 的大作中提到】
: 我的估计，实际的系统是由一大堆行星齿轮机构组成的
: 变速器本身说是6前速3倒档（使用5前速2倒档）
: 然后两侧的轮边差速器也是行星齿轮机构
: 恐怕转向轴间的差速器也是行星齿轮机构构成的
: 然后加上制动器（半轴锁止结构）和液力变速器、静液转向控制机构
: 另外，向下坡缓行机制等也不能向轿车那样依赖ABS来完成了，而是要硬件解决方案
: ……
: 这玩意肯定还是很复杂的，放到汽车上直接压趴下的那种：）
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p*********e
发帖数: 32207 | 13 没错啊!我第一眼时就意识到了:P
【在 c*********r 的大作中提到】
: btw
: 突然发现这玩意是典型的torque ectoring系统
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c*********r
发帖数: 19468 | 14 应该就是调制转向轴差速器的机构
你想，原地转向时引擎的正常输出途径被切断，几十吨的坦克原地转向需要的巨大扭矩
都来源于这个转向机了，所以要“大功率”
而“液压”则表明它属于静液传动机构，调制转向轴差速器的动力来自于液压马达
而液压马达的驱动力又来自一个由引擎驱动的液压泵
【在 p*********e 的大作中提到】
: 原文里面提到的"大功率液压机械无级转向机"是啥呢?
: 就是那个负责协调两个转向轴,需要时完全锁止来完成原地转向的机构么?
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r********a
发帖数: 139 | 15 应该没这么简单，直接驱动行星齿轮恐怕很难做到，首先这东西平时是跟随carrier转
动（准确说是平动，本身不转动）的，输出轴的接入是个问题。坦克这么重的东西，要
通过转动这个齿轮来原地转向，这个接入端还必须有一定的尺寸。
我猜最直接的办法，中央差速器两个输出轴分别连接有各自的变速箱，可以分别控制两
侧驱动轮的转动速度和方向。很简单粗暴，当然实际情况可能不是这样。
制动
【在 c*********r 的大作中提到】
: 比方说，一个普通的Bevel-Gear Opel Diff，如果差速器壳，也就是变速器输出端被制动
: 而你通过某种方式转动Spider-Gear会发生什么呢？差速器两个输出端（转向轴）会对
: 转啊
: 当然，实际的系统应该不是这样的差速器这么简单，但是基本的idea应该是相通的
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y*******n
发帖数: 10103 | 16 这个我看懂鸟。嘿嘿。
制动
【在 c*********r 的大作中提到】
: 比方说，一个普通的Bevel-Gear Opel Diff，如果差速器壳，也就是变速器输出端被制动
: 而你通过某种方式转动Spider-Gear会发生什么呢？差速器两个输出端（转向轴）会对
: 转啊
: 当然，实际的系统应该不是这样的差速器这么简单，但是基本的idea应该是相通的
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c*********r
发帖数: 19468 | 17
我是拿个Bevel-Gear Diff做例子，实际的系统很可能是用行星齿轮差速器
比如Ring-Gear和Sun-Gear分别接两侧的转向轴，它们的转速差可以用额外的齿轮组补偿
差速器的输入端可以是Carrier
而Carrier中可以内嵌传动机制来驱动Planet-Gear，我想这应该不能设计
甚或整个液压马达也可以和Carrier做成一个整体，油路的设计应该也有办法
……
当然，我这是纸上谈兵了，没见过实际的构造图，不过我说的大致原理应该是靠谱的
你这个就是苏式的老土传动系统了：）
【在 r********a 的大作中提到】
: 应该没这么简单，直接驱动行星齿轮恐怕很难做到，首先这东西平时是跟随carrier转
: 动（准确说是平动，本身不转动）的，输出轴的接入是个问题。坦克这么重的东西，要
: 通过转动这个齿轮来原地转向，这个接入端还必须有一定的尺寸。
: 我猜最直接的办法，中央差速器两个输出轴分别连接有各自的变速箱，可以分别控制两
: 侧驱动轮的转动速度和方向。很简单粗暴，当然实际情况可能不是这样。
:
: 制动
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c*********r
发帖数: 19468 | 18 我突然悟出来点东西，我之前都傻了
哪里需要驱动Spider-Gear（Bevel-Gear Diff）或者Planet-Gear（Planet-Gear Diff
）？
只要把差速器壳制动，用液压马达驱动一侧的转向轴，那么另一侧转向轴自然就会反转
这根本不涉及任何设计上的难题了！
补偿
【在 c*********r 的大作中提到】
:
: 我是拿个Bevel-Gear Diff做例子，实际的系统很可能是用行星齿轮差速器
: 比如Ring-Gear和Sun-Gear分别接两侧的转向轴，它们的转速差可以用额外的齿轮组补偿
: 差速器的输入端可以是Carrier
: 而Carrier中可以内嵌传动机制来驱动Planet-Gear，我想这应该不能设计
: 甚或整个液压马达也可以和Carrier做成一个整体，油路的设计应该也有办法
: ……
: 当然，我这是纸上谈兵了，没见过实际的构造图，不过我说的大致原理应该是靠谱的
: 你这个就是苏式的老土传动系统了：）
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c*********r
发帖数: 19468 | 19 现在整个系统的全貌应该是比较明朗了，等会我画个图
Diff
【在 c*********r 的大作中提到】
: 我突然悟出来点东西，我之前都傻了
: 哪里需要驱动Spider-Gear（Bevel-Gear Diff）或者Planet-Gear（Planet-Gear Diff
: ）？
: 只要把差速器壳制动，用液压马达驱动一侧的转向轴，那么另一侧转向轴自然就会反转
: 这根本不涉及任何设计上的难题了！
:
: 补偿
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c*********r
发帖数: 19468 | 20 我画了个草图：
在这样一个系统中，动力从变速器传出后通过两个途径传递到两侧的主动轮上：
1）直接驱动两侧的差速器的一个输入端
2）经中央差速器驱动两侧差速器的另一个输入端
考虑以下工况：
A）当正常行驶时，这个系统是完全左右对称的，两侧主动轮转速相等，方向相同
B）当转向机（液压马达）加速（或制动）一侧转向轴时，根据差速器的性质，对侧的
转向轴转速就会降低（或提高），而主动轮的转速由两个输入端共同决定，所以此时主
动轮的转速就会改变，从而两侧产生转速差，而这个转速差是无级变化的
C）当变速器挂空挡，图中的制动器（锁止机构）锁止了两侧差速器的一个输入端以及
中央差速器的差速器壳，那么转向机驱动一侧转向轴时，对侧转向轴就会以相同的转速
反转，于是两侧主动轮也会向相反的方向转动，从而实现原地转向 |
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c*********r
发帖数: 19468 | 21 不知道真实的系统到底是不是这样，如果不是，我这个能不能申请专利啊？
：）
【在 c*********r 的大作中提到】
: 我画了个草图：
: 在这样一个系统中，动力从变速器传出后通过两个途径传递到两侧的主动轮上：
: 1）直接驱动两侧的差速器的一个输入端
: 2）经中央差速器驱动两侧差速器的另一个输入端
: 考虑以下工况：
: A）当正常行驶时，这个系统是完全左右对称的，两侧主动轮转速相等，方向相同
: B）当转向机（液压马达）加速（或制动）一侧转向轴时，根据差速器的性质，对侧的
: 转向轴转速就会降低（或提高），而主动轮的转速由两个输入端共同决定，所以此时主
: 动轮的转速就会改变，从而两侧产生转速差，而这个转速差是无级变化的
: C）当变速器挂空挡，图中的制动器（锁止机构）锁止了两侧差速器的一个输入端以及
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y*******n
发帖数: 10103 | 22 牛，但我还是觉得设计出open differential的人太牛了。这都能想出来。
【在 c*********r 的大作中提到】
: 不知道真实的系统到底是不是这样，如果不是，我这个能不能申请专利啊？
: ：）
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p*********e
发帖数: 32207 | 23 这个是早期的设计,但是这样的话你就没法连续改变两侧的变速差了
【在 r********a 的大作中提到】
: 应该没这么简单，直接驱动行星齿轮恐怕很难做到，首先这东西平时是跟随carrier转
: 动（准确说是平动，本身不转动）的，输出轴的接入是个问题。坦克这么重的东西，要
: 通过转动这个齿轮来原地转向，这个接入端还必须有一定的尺寸。
: 我猜最直接的办法，中央差速器两个输出轴分别连接有各自的变速箱，可以分别控制两
: 侧驱动轮的转动速度和方向。很简单粗暴，当然实际情况可能不是这样。
:
: 制动
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c*********r
发帖数: 19468 | 24 是啊，很多和差速器有关的机械装置，比如Torsen，你让我想破头我也想不出来……
【在 y*******n 的大作中提到】
: 牛，但我还是觉得设计出open differential的人太牛了。这都能想出来。
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c*********r
发帖数: 19468 | 25 我又改了个电力-机械混动传动系统，转向直接由两个电机MG2、MG3的动作来实现
（不采用纯粹的电力传动系统是因为那样一来，三个电机的功率都要大很多才行
成本、体积、重量恐怕都会大幅度上升，对电池的依赖也更严重，不利于坦克的生存性）
【在 p*********e 的大作中提到】
: 这个是早期的设计,但是这样的话你就没法连续改变两侧的变速差了
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c*********r
发帖数: 19468 | 26 看到这个方案，大家有没有想到每侧的那个差速器是否很像Toyota混动方案中的行星齿
轮Power Split Unit？
其实就是一回事，机械的东西都是相通的吗
性）
【在 c*********r 的大作中提到】
: 我又改了个电力-机械混动传动系统，转向直接由两个电机MG2、MG3的动作来实现
: （不采用纯粹的电力传动系统是因为那样一来，三个电机的功率都要大很多才行
: 成本、体积、重量恐怕都会大幅度上升，对电池的依赖也更严重，不利于坦克的生存性）
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c*********r
发帖数: 19468 | 27 不过这样一来，对MG2、MG3控制的精确性就很重要，不知道会不会有难度？
性）
【在 c*********r 的大作中提到】
: 我又改了个电力-机械混动传动系统，转向直接由两个电机MG2、MG3的动作来实现
: （不采用纯粹的电力传动系统是因为那样一来，三个电机的功率都要大很多才行
: 成本、体积、重量恐怕都会大幅度上升，对电池的依赖也更严重，不利于坦克的生存性）
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r********a
发帖数: 139 | 28 原来老式的转向的确是最简单粗暴的方法。。。其实也蛮好的。
你这样设计就需要有两套传动，制动了差速器carrier转向的时候需要另一套来驱动，
似乎有点多。
Diff
【在 c*********r 的大作中提到】
: 我突然悟出来点东西，我之前都傻了
: 哪里需要驱动Spider-Gear（Bevel-Gear Diff）或者Planet-Gear（Planet-Gear Diff
: ）？
: 只要把差速器壳制动，用液压马达驱动一侧的转向轴，那么另一侧转向轴自然就会反转
: 这根本不涉及任何设计上的难题了！
:
: 补偿
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c*********r
发帖数: 19468 | 29 没有很复杂吧？
苏式的传动系每侧各有一个独立的变速箱，这种设计不但转向操控性奇差
（从它的原理上看，操控性已经差到令人发指的地步了吧……）
而系统似乎一点也不比我说的方案简单吧
我说的方案起码变速箱只要一个就好了
实际上，就算是民用汽车，有的传动方案复杂度都不比这个低多少了
比如Evo这种
【在 r********a 的大作中提到】
: 原来老式的转向的确是最简单粗暴的方法。。。其实也蛮好的。
: 你这样设计就需要有两套传动，制动了差速器carrier转向的时候需要另一套来驱动，
: 似乎有点多。
:
: Diff
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r********a
发帖数: 139 | 30 倒不是说有多复杂，原理上也算是直接，不过跟民用汽车比起来，后者再怎么复杂也就
是一套传动，你的方案里面还包括一套备用传动，用来在制动主中央差速器carrier的
时候驱动一侧车轮。
或者你说用电动机来完成这个操作，那么这个电动机的扭矩要求不低，体积也应该不小
，能不能用在坦克上就不晓得了，这个真的不熟悉。
【在 c*********r 的大作中提到】
: 没有很复杂吧？
: 苏式的传动系每侧各有一个独立的变速箱，这种设计不但转向操控性奇差
: （从它的原理上看，操控性已经差到令人发指的地步了吧……）
: 而系统似乎一点也不比我说的方案简单吧
: 我说的方案起码变速箱只要一个就好了
: 实际上，就算是民用汽车，有的传动方案复杂度都不比这个低多少了
: 比如Evo这种
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r********a
发帖数: 139 | 31 的确，这个似乎是钟表那些人弄出来的，这个很有可能，那伙人对齿轮最在行。
【在 y*******n 的大作中提到】
: 牛，但我还是觉得设计出open differential的人太牛了。这都能想出来。
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c*********r
发帖数: 19468 | 32 终于找到了一个原理图，豹2的，比我想得还要更复杂
大致上和我的草图是相似的，不过转向轴这部分复杂得多
我暂时还没有看懂
【在 r********a 的大作中提到】
: 倒不是说有多复杂，原理上也算是直接，不过跟民用汽车比起来，后者再怎么复杂也就
: 是一套传动，你的方案里面还包括一套备用传动，用来在制动主中央差速器carrier的
: 时候驱动一侧车轮。
: 或者你说用电动机来完成这个操作，那么这个电动机的扭矩要求不低，体积也应该不小
: ，能不能用在坦克上就不晓得了，这个真的不熟悉。
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c*********r
发帖数: 19468 | 33 这个豹2的图画得不是很容易理解……
查到一些资料，才大致搞明白，N复杂：
引擎驱动液力变矩器，然后动力自液力变矩器再传递到行星齿轮变速器，这部分没有问题
但是转向系统不是我设想的也由变速器输出端驱动，而是直接取力自泵轮处
转向系统包括两部分，一个是液压转向机构，一个是液力转向机构
液压转向机构的液压泵是如前所述，直接自液力变矩器泵轮处取力
液压马达则驱动转向轴
液力转向机构由两个液力耦合器构成，它们的泵轮也是自液力变矩器泵轮处取力的
而它们的涡轮也是驱动转向轴，但是由于传动的齿轮组不同
它们施加给转向轴的扭矩方向是相反的
转向轴还是和主传动轴汇聚于两侧的行星齿轮差速器，国内貌似翻译成汇流行星排
具体来说，主动轮是接齿轮架的，主传动轴驱动齿圈，太阳轮则由转向轴驱动
值得注意的是，转向轴对两侧汇流行星排的驱动方向是相反的
它的工作方式如下：
1）直线行驶时，液压转向机构是闭锁的，所以液压马达不工作，液力转向机构也没有油
汇流行星排的太阳轮也处于锁止状态，主动轮完全由变速器输出端驱动
2）行驶中转向时，方向盘的转动方向会切换油路，使得液压转向机构开始工作
同时也决定了液压马达的转动方向。当转
【在 c*********r 的大作中提到】
: 终于找到了一个原理图，豹2的，比我想得还要更复杂
: 大致上和我的草图是相似的，不过转向轴这部分复杂得多
: 我暂时还没有看懂
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c*********k
发帖数: 20696 | 34 拜...
问题
【在 c*********r 的大作中提到】
: 这个豹2的图画得不是很容易理解……
: 查到一些资料，才大致搞明白，N复杂：
: 引擎驱动液力变矩器，然后动力自液力变矩器再传递到行星齿轮变速器，这部分没有问题
: 但是转向系统不是我设想的也由变速器输出端驱动，而是直接取力自泵轮处
: 转向系统包括两部分，一个是液压转向机构，一个是液力转向机构
: 液压转向机构的液压泵是如前所述，直接自液力变矩器泵轮处取力
: 液压马达则驱动转向轴
: 液力转向机构由两个液力耦合器构成，它们的泵轮也是自液力变矩器泵轮处取力的
: 而它们的涡轮也是驱动转向轴，但是由于传动的齿轮组不同
: 它们施加给转向轴的扭矩方向是相反的
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