d****i
发帖数: 4809 | 1 所有操作系统都是C写的啊，UNIX, Linux, Windows，Mac OS, iOS, Android, 还有几
百种用于实时系统的RTOS。 |
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T********i
发帖数: 2416 | 2 呵呵，说太多也有不好的地方。mimisoft当然知道很多。但是像goodbug和zhaoce那样
的可能只知道能run web的。RTOS就不要跟他们说了。 |
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d****i
发帖数: 4809 | 3 用过几种不同的RTOS，真是世界之大，无奇不有，各有特色，精妙不已。 |
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T********i
发帖数: 2416 | 4 和你握一下手。
我现在正在玩SiliconLabs和TI的RF chips。其实RTOS的优势就是简单。 |
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c******e
发帖数: 545 | 6 也不能这么绝对，解决方案好的话普及也有可能。联发科好像是用Nucleus RTOS的吧。
解决方案齐全，通吃山寨机 |
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d****i
发帖数: 4809 | 7 可以啊，Lua可以做embedded Linux上的script, 某些RTOS也支持Lua吧，忘了，好像
QNX就可以。 |
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d****i
发帖数: 4809 | 8 所以嵌入式上面的C编程和一般台式机上的有很大的不同，比如不能用递归，尽量少用
或不用动态内存分配等等。另外，由于所有嵌入式操作系统都是C写的，只支持C，有的
甚至连C++都不支持或支持的不好，而且很多RTOS除了标准的ANSI C和POSIX API以外还
有自己一套适合自己操作系统特色的C API，这样就只有用厂商自己提供的SDK开发工具
了。 |
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d****i
发帖数: 4809 | 9 功耗，overhead太大，并且embedded system千奇百怪，五花八门，光OS就有几百种，
各种硬件架构又有几百种，除了现在出来的Anroid几乎没有支持JVM的，其实安卓也只
是linux加了一层dalvik皮而已，对于其他非linux的RTOS完全没用。其实C++在嵌入式
系统里面用的也不如C多，很多嵌入式系统只有C编译器，甚至没有C++编译器，更不用
说要另外再往上加一层Java虚拟机了，这样就最直接，不用隔靴搔痒了。
Gosling |
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d****i
发帖数: 4809 | 10 symbian, blackberry这样的系统严格的说已经不属于传统的嵌入式系统了, 可以称为
mobile OS。一般说的嵌入式系统的RTOS是指的象VxWorks, QNX, uC/OS, Integrity,
ThreadX, Nuclues等等这样的，一般都有很高的实时性要求，而且用在各种不同的工业
领域，而非手机操作系统。 |
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T********i
发帖数: 2416 | 11 这个多大项目算大项目？
Unlike previous aircraft, such as the F-22, all software for the F-35 is
written in C++ for faster code development. The Integrity DO-178B real-time
operating system (RTOS) from Green Hills Software runs on COTS Freescale
PowerPC processors.[115] The final Block 3 software for the F-35 is planned
to have 8.6 million lines of software code.[116]
wiki确实提到了crisis。
问题是，上Java就行吗？ |
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d****i
发帖数: 4809 | 12 很对，mission safety critical system用的OS都是需要认证的，所以象embedded
Linux这种是不能用的，都要上VxWorks, QNX, Integrity这种RTOS。
OS |
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S*A
发帖数: 7142 | 13 对啊，要不然 RTOS 用什么写啊，都用汇编也太弱了。
难维护也不能跨平台。 |
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d****i
发帖数: 4809 | 14 看看其他操作系统就知道为什么Linus说的有道理了，从各种UNIX flavor(AIX, HP-UX,
Solaris, FreeBSD, NetBSD, OpenBSD, IRIX, Tru64, UnixWare, OS X)，到Windows
，到多达数百种RTOS，内核无一不是C，确实没有C++的影子。 |
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x**l
发帖数: 64 | 15 linux下的一段代码，single thread，可以独占一个cpu 100%的资源。最主要部分就是
这个loop
for (uint32_t i = 0; i < 10; i++)
{
working(pBuf, bufferNum);
gap(gapLoops);
}
working()会做一些有business 意义的操作，
gap()就是很简单的一个双循环去制造一些时延在两次working()之间。
如果gap()只运行很短的时间，例如34个cpu clock cycles，则working()在iteration
2～10次时用的时间很短，例如，1100个cycles
如果gap()只运行较长时间，两次working()之间的时延有1个second,则working()在
iteration 2~10次的运行时间会double甚至2.5倍,例如会达到2500个cycles
我已经用numactl和chrt让这个程序充分独占一个cpu core,而且用cpuset把其他
threads移开这个core上.
我的问题是:
... 阅读全帖 |
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x****u
发帖数: 44466 | 16 这些东西不是为了实时系统设计的，你不应该在普通Linux上做RTOS的事情啊。 |
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x**l
发帖数: 64 | 17 我知道在某些real time kernel或者一些RTOS下,没有这种差异. 但对更大型的复杂程
序,在RT kernel下则仍然有这种差异. 由于不能理解其中的原因,所以无法调制. 所以
我主要想理解为什么,而不是怎样为这个小程序避免这个差异. |
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x****u
发帖数: 44466 | 18 楼主说
“我知道在某些real time kernel或者一些RTOS下,没有这种差异. 但对更大型的复杂程
序,在RT kernel下则仍然有这种差异.” |
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S*A
发帖数: 7142 | 19 这个程序测量 TSC 的方法就是错的，无论什么 OS 都需要改过来再说，
不然结果没有意义。如果 RTOS 频繁中断或者中断里面有 serialize
instruction 完全有可能使结果看上去更接近。
杂程 |
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d****i
发帖数: 4809 | 20 你这个显然不对，各种工业上用的实时操作系统，既不是UNIX, 也不是Linux，更不是
Windows, 而是专用的实时操作系统，RTOS有几百种，常见的几种有比如
VxWorks
QNX
Greenhills Integrity
Nucleus
ThreadX
RTX
当然实际上他们的设计都深受UNIX设计思想和架构的影响，就是把普通台式机和服务器
的操作系统迷你化，实时化，和专用化后的一个个专用的操作系统。至于你说的多数都
是windows的，都是给人用的控制台程序，带有UI界面的，和实时操作系统完全是两码
事。 |
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m********5
发帖数: 17667 | 21 sigh, OK, OK, RTOS都是UNIX的儿孙
大家都在用VxWorks和RTX做控制界面
我真的错了 |
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d****i
发帖数: 4809 | 22 没错，我试过好几种用在embedded system上的各种RTOS和各种CPU architecture下面
的编译器，C的完全没有问题，C++的代码就会出现这样那样的问题，基本都是chip
vendor的编译器出了问题，不要说C++11，就是老的版本C++98用到一些不常用的fancy
功能的时候都会有点小问题。所以我们现在还是大部分用C，少量的地方必须用C++的地
方才用C++。 |
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b*****e
发帖数: 1193 | 23 很多ARM MCU的internal flash和ram就足够应用了，比如1M flash，256KB RAM。
但是一涉及linux，就不得不上DDR ram。128M都常常紧张。
所以很多产品级的应用就是一个简单的RTOS，挂上file system，GUI,比linux开发起来
快的的多。 |
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b*****e
发帖数: 1193 | 24 很多ARM MCU的internal flash和ram就足够应用了，比如1M flash，256KB RAM。
但是一涉及linux，就不得不上DDR ram。128M都常常紧张。
所以很多产品级的应用就是一个简单的RTOS，挂上file system，GUI,比linux开发起来
快的的多。 |
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s******7
发帖数: 350 | 25 Raspberry Pi有好多东西可以借用或直接使用，PHP和Python都可用，需要数据库的话
可用sqlite甚至MySQL，只装需要的基本模块就可以，ARM做这个足够Powerful了，也不
是要在单片机搞。
当然如果要求是实时操作系统RTOS那是另外一回事，一般的Linux也玩不转这个 |
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d****i
发帖数: 4809 | 26 这个是ANSI/ISO C standard的官方标准。另外有一个是UNIX/Linux的官方标准C API的
文档：
http://pubs.opengroup.org/onlinepubs/9699919799/
所有POSIX compliant的操作系统大都遵循，包括Linux(all distro), FreeBSD,
NetBSD, OpenBSD, Solaris, AIX, HP-UX, Tru64, IRIX, UnixWare, OS X等等一众
Unix和Unix-like OS。Windows除外，它有自己的一套Win32 API。嵌入式系统上的RTOS
一般除了自己的一套API外，也包括了POSIX API的一部分子集，比如VxWorks, QNX,
Greenhills Integrity, RTX等等。 |
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w***g
发帖数: 5958 | 27 Windows NT有一套原生的Posix Subsystem，和Win32 Subsystem处于相同的地位。
两者都直接跑在内核上，而不是用Win32实现的Posix。
这事情没多少人知道。技术被商业绑架了。
RTOS |
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d****i
发帖数: 4809 | 28 Smart pointer isn't GC at all. For the code I have ever encountered, smart
pointers in C++ are used sparsely particularly on server side . But for
other use cases such as embedded system, Android, iOS, RTOS,... whatsoever,
they are never used. |
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d****i
发帖数: 4809 | 29 来自主题: Programming版 - 语言与产品 你这个讨论太肤浅了，C/C++/Java这三个主流语言几十年以来几乎涵盖了所有的主流的
重量级基础软件，这也是为什么tiobe排名这三个老是前三的原因之一。C的产品一大推
，所有的操作系统都是C写的，Unix/Linux/Windows/Mac/Android/iOS/各种RTOS。。。
还有所有的基础底层系统软件像Apache, Ngnix，所有语言的runtime, interpreter,
VM等等。C++的也一大堆，KDE, Gnome, office, google search, 几乎所有的database
, Oracle, MySQL, MongoDB, DB2, SQL Server, Sybase。。。Java的也一大堆，
Eclipse, Tomcat, Weblogic, Hadoop，Cassandra。。。Lisp? 没有，除了emacs，就
是emacs也算不上主流，大部分人都默认用vi。 |
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d****i
发帖数: 4809 | 30 大牛高，赞详解。我做了那么多年，不管是当年的Solaris, 还是现在的Linux，还是那
些众多的RTOS, 清一色的preemptive。pthread确切的说应该是user space created的
thread，但是under the hood由kernel thread来support的吧， |
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d****i
发帖数: 4809 | 31 魏老师一看就是自己写过这个的明白人，我们以前自己写过一个完整的RS232的C的串口
程序，非常复杂，因为先是在没有OS的裸板环境下，后来用到了RTOS下面，所以各种
case处理非常复杂，最后终于有了一套通用的库，然后用C++ wrap了一下，才算正本归
元。network stack应该比串口更复杂，如果不用lib都自己写的话。 |
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d****i
发帖数: 4809 | 32 arduino还算好了，毕竟是Linux，要是那些RTOS的话，有些连device driver都没有现
成的要自己写。 |
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T********i
发帖数: 2416 | 33 我20年前就写过GPIO模拟串口的。
RTOS, MCU，Linux，Windows串口都写过。
串口恶心就在于一根线叫UART，两根线双向，增加其他I/O针脚就有RS232和485之类的
。485还是半双工。232为了当年modem设计的，有什么响铃线之类的现在的小年轻估计
很难理解。当年俺还有过电传打字机当显示器玩basic，一个list命令打印出一张纸的
神奇体验。
标准确实有。具体实现遵守多少就是另外一回事。
至于flow control，buffer，时序之类的要考虑的比TCP/IP还多。至少TCP/IP还不会丢
数据。你串口那一边要是一个蠢货写的，啥事都能发生。
写一个随便插拔，两边都能自我恢复的。比TCP/IP困难多了。大多数情况，是根本不可
能的。 |
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s********k
发帖数: 6180 | 34 要用非常严格的RTOS，很多都是microcode，时序要求极其严格那种 |
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x**********i
发帖数: 658 | 35 请问github上有没有人分享类似的code，对这种real time的code很感兴趣
：要用非常严格的RTOS，很多都是microcode，时序要求极其严格那种
：【 在 hyhl (hehe) 的大作中提到: 】 |
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s********k
发帖数: 6180 | 36 基本这种RTOS都还是够呛，主要两大问题：一是涉及到conext switch，哪怕就是简单
的stack上的状态变量push，pop都不行，用有timer INT，还是overhead大，第二是
memory management headache，必须手动静态分配为主。
所以最好的就是microcode基础上的state machine，用个while loop然后偶最多加
branch之后return，低功耗，时序严格可控，而且debug好办 |
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g****t
发帖数: 31659 | 37 我的代码在街上的汽车里就有。真正生产是多层协作。
不是一块的专家，谈论其他块的细节没有意义。本身我是做算法的。按道理轮不到我写
c代码。c代码有专门的人写。
但是当年有个问题是我跨界解决的。就是前面谈到的类似数值稳定性问题。所以我略知
一二。
最关键的一点，十年前我在EE就讲过。这些都是低端产业。
别做梦了。
纠结底层毫无意义。底层软件多数实际上是半导体硬件公司卡死的。然后半导体有期货
性质，有金融属性。这些都不是技术的事。这一行利润不高，shit hole 倒是很多。
汽车技术我觉得不如看看tsla新update的Autopilot软件。网上很多评测。merge 进高
速也有很多人在放video。
: 基本这种RTOS都还是够呛，主要两大问题：一是涉及到conext switch，哪怕就
是简单
: 的stack上的状态变量push，pop都不行，用有timer INT，还是overhead大，第
二是
: memory management headache，必须手动静态分配为主。
: 所以最好的就是microcode基础上的state machi... 阅读全帖 |
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g****t
发帖数: 31659 | 38 最好的办法是把business case卡死。把代码当机械设备做。不要设计多余的
flexibility
: 基本这种RTOS都还是够呛，主要两大问题：一是涉及到conext switch，哪怕就
是简单
: 的stack上的状态变量push，pop都不行，用有timer INT，还是overhead大，第
二是
: memory management headache，必须手动静态分配为主。
: 所以最好的就是microcode基础上的state machine，用个while loop然后偶最多加
: branch之后return，低功耗，时序严格可控，而且debug好办
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发帖数: 1 | 39 他家的QNX被NVDA大推啊，Android和Linux太复杂，不可能通过ASIL D，其他的RTOS又
太简单，只能搞搞仪表盘，很难支持集成GPU的高端SoC（Xavier）做自动驾驶。
另一个对手VxWorks太高端了，价格很贵，主要做飞机的（有DO-178C认证），做汽车OS
没有必要，而且VxWorks属于intel，对NVDA的ARM系统来说是敌人。目前VxWorks在汽车
领域很少用。
苹果／谷歌做汽车OS都不太在行，即使不收购QNX，自己重造轮子，通过ISO 26262
ASIL D也需要时间。而且这两个公司太大，汽车企业不喜欢。微软Auto OS已经被Ford
抛弃，说明Auto OS有门槛。
BB／QNX有没有可能做成自动驾驶领域的Android或航空领域的VxWorks？
另外BB有很多服务器端的安全系统，是不是未来也可以用在汽车上？
大家怎么看？ |
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s********k
发帖数: 6180 | 40 汽车需要OS，并不等于自动驾驶核心部分需要OS啊，OS还可以连接中控，蓝牙，导航啥
的，未来还会更多应用。
自动驾驶核心部分基本硬件上while loop写死，每个command都有固定时间，靠timer或
者sensor做INT中断。别说自动驾驶，很多比自动驾驶要求低的都是这么做。为啥自动
驾驶系统不能一个公司写？iOS都能一个公司写，你看看open的android花样多多少就知
道open的系统在critical时候不能用
你说的需要OS，是因为设计上就复杂化需要把很多信息集成进来，然后信息的处理，优
先级，context switch，memory management又都进来，不确定增大很多成了headache。
选择加法去用更多的问题解决已有问题，开始开起来容易，其实很难。OS是可以做很多
，但是关键时候得怎么裁剪才行。你要是把所有比如信号处理，图像处理都加进来，是
需要不同的SOC做不同的工作，也许有些做barebone，有些RTOS，有些Linux类似的，但
是核心的控制部分很难用到OS |
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s********k
发帖数: 6180 | 41 不知道你做过雷达和Lidar没有，这些sensor上的核心部分部分都不是用RTOS，信号处
理部分直接SOC硬件芯片级别实现，外加辅助的microcode。各个不同的perception系统
都是自己带SOC。OS做法是需要提供很多flexible和第三方软件或者plugin的支持才需
要，但是flexible和开放很多第三方恰好是自动驾驶初期避免的。自动驾驶如果做这种
开放协议，基本就是各家乱战，现在google都不愿意在做Android这样的开放到自动驾
驶上。iOS是历史从freeBSD上，但是apple totally own，不需要任何第三方依赖，这
才是正确的做法。 |
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发帖数: 1 | 42 sensor”本身“用不用RTOS是我這個樓要討論的麼？
那你怎麼不說nand和dram裡面沒有os，所以自動駕駛就也不需要OS？
我就問，集成”自動駕駛“那一整套東西，需不需要OS？ |
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发帖数: 1 | 43 CUDA目前只有Linux的SDK，一般RTOS沒有CUDA驅動，你怎麼開發？你可能搞到Nvidia的
驅動的源代碼麼？
未來CUDA可能支持QNX，這就是和baremetal的區別。假如你搞中斷代碼，你有Nvidia
SoC的硬件架構手冊麼？哪個中斷？什麼寄存器？寫什麼值？
目前Waymo、Tesla、Baidu自動駕駛都是Linux就說明問題了。
我只想確定為什麼最好是QNX，不是VxWorks或Integrity罷了。
你有回答問題麼？ |
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发帖数: 1 | 44 這是我前面提到的NVDA大力支持QNX的原因。
大力支持就能看友商的代碼和文檔，系統才穩定高效。
不大力支持的系統就像現在的Linux那樣，Frankenstein，可怕得很，全是漏洞。
還有全力唱反調的，譬如Windows不支持IA64。
我想知道VxWorks因為Intel的關係，是不是會被NVDA唱反調？
那未來L5自動汽車RTOS不就只剩QNX了？
。。 |
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发帖数: 1 | 46 > : 那未來L5自動汽車RTOS不就只剩QNX了？
我先去买点股票
爱你 |
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j******g
发帖数: 1098 | 47 只有很简单的microcontroller上面跑的code，连stdlib都没有的才这么干，
比如这个code每秒钟要处理上万次的interrupt，那的确是baremetal的IRQ handler +
while loop + 静态变量。
没有stdlib会让开发很不方便，
如果只是每秒钟几十次或者几百次的响应，RTOS + 裁剪过的C++都可以。 |
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s********k
发帖数: 6180 | 48 为啥自动驾驶要等同于CUDA做啥，CUDA又不做Lidar，不做雷达，不做sensor fusion，
不做控制系统，again，你根本在鸡同鸭讲，我从来没说车里面不需要RTOS或者linux，
我是说自动驾驶核心控制系统用LInux或者其他类似QNX的overhead太大。
你口口声声说Waymo、Tesla、Baidu自動駕駛都是Linux，结果连TSLA现在啥级别都不知
道，那我问你，这些公司拿Linux难道是做real time系统？ |
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发帖数: 1 | 49 第三方代碼當然有機會咝校愕腛TA都用娛樂系統來升級自動駕駛系統的固件，這不是
找死是什麼？
聽過secured booting和TPM麼？固件不可能讓你隨便就通過非加密總線升級，這樣的系
統分分鐘被破解。
如果使用Linux，那漏洞海了去了，meltdown只是其中之一。如果不用OS用你說的
baremetal，那安全隱患更多，就像海康攝像頭一樣，明目張膽留後門。你在Cortex M3
上的加密實現都是你做的？還是用第三方的庫，調調API？
你不用Linux，也不用RTOS，我就不相信能做自動駕駛。baremetal前提條件就是擁有第
三方的源代碼，你的系統估計連GPU的門都打不開。 |
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g****t
发帖数: 31659 | 50 鍝庛鍓嶆鏃堕棿鏈変釜榛戝锛屽氨鏄互鍓嶉粦浜唅phone閭ｅ摜浠
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鑰侀瓘鐨勮娉曚笉涓畾瀵广浣嗕綘鐢ㄨ嚜宸变竴鐭ュ崐瑙ｇ殑澶у叕鍙稿悕瀛楀
拰buzz words缁戝湪鑷繁韬笂鐨勫姙娉曟潵鎵硅瘎鍒汉鐨勭嫭绔嬫鑰冿紝杩欎
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銆鍦magagop(magagop) 鐨勫ぇ浣滀腑鎻愬埌: 銆br />
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鍥轰欢锛岄涓嶆槸
: 鎵炬鏄粈楹硷紵
: 鑱介亷secured booting鍜孴PM楹硷紵鍥轰欢涓嶅彲鑳借畵浣犻毃渚垮氨閫氶亷
闈炲姞瀵嗙附绶氬崌绱氾紝閫欐ǎ鐨勭郴
: 绲卞垎鍒嗛悩琚牬瑙ｃ
: 濡傛灉浣跨敤Linux锛岄偅婕忔礊娴蜂簡鍘讳簡锛宮eltdown鍙槸鍏朵腑涔嬩竴
銆傚鏋滀笉鐢∣S鐢ㄤ綘瑾殑
: baremetal锛岄偅瀹夊叏闅辨偅鏇村锛屽氨鍍忔捣搴锋敐鍍忛牠涓ǎ锛屾槑
鐩嫉鑶界暀寰岄杸銆備綘鍦–ortex M3
: 涓婄殑鍔犲... 阅读全帖 |
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