g****t
发帖数: 31659 | 1 鍝庛鍓嶆鏃堕棿鏈変釜榛戝锛屽氨鏄互鍓嶉粦浜唅phone閭ｅ摜浠
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T********i
发帖数: 2416 | 2 听说过数字签名么？只要防止恶意固件就行了。这世界上就没有破解不了的系统。无非
就是个代价问题。真要做fancy一点也不是不行。每辆车的public key登记在案，动态
生成一个加密固件包也是分分钟的事情。
你说说，用canbus升级固件怎么就不安全了？我想让他安全他就能安全。这些，都不是
个事儿！
我想你应该明白我想说的是啥。自动驾驶用的RTOS越简单越好。整个OS也就几千行的事
情。凡是比这个复杂的，都是错的。换句话说，自动驾驶的OS不是核心，也没啥技术含
量。现在用Linux对付的那些，估计大多数core都是kernel bypass的。也就相当于bare
metal。
M3 |
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发帖数: 1 | 3 你這也是胡扯，如果你相信幾千行就可以搞定Cortex-A的自動駕駛的RTOS的話，你這九
年就白干了。
你所說的獨立思考就是根本沒搞過自動駕駛，但是信口開河隨便說說唄？ |
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g****t
发帖数: 31659 | 4 我早就是自己这行第一排的人了。所以脱离了general purpose的东西，你能听懂吗？
general purpose的东西要照顾别人的需要。我顺着想就被平均了，无法拿到超强效果
和超额利润。
: 你這也是胡扯，如果你相信幾千行就可以搞定Cortex-A的自動駕駛的RTOS
的話，
你這九
: 年就白干了。
: 你所說的獨立思考就是根本沒搞過自動駕駛，但是信口開河隨便說說唄？
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发帖数: 1 | 5 我當然知道requirement的重要性，但是你說我看不到concept文檔，那就是瞎猜了。
我經歷過這麼多項目，聽你們說幾千行搞定自動駕駛的RTOS，或者乾脆不用OS這個結論
就氣樂了
頑固也不致於此！ |
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g****t
发帖数: 31659 | 6 你经历过项目多。从你往身上绑什么大公司的风格来看。你基本没可能做出过任何新东
西。也不适合快速发展的领域。
: 我當然知道requirement的重要性，但是你說我看不到concept文檔，那就是瞎猜
了。
: 我經歷過這麼多項目，聽你們說幾千行搞定自動駕駛的RTOS，或者乾脆不用OS這
個結論
: 就氣樂了
: 頑固也不致於此！
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发帖数: 1 | 7 你說說到底perception system是自動駕駛的核心，還是motor control system是自動
駕駛核心？沒有perception，你能自動麼？Perception system的高度複雜性決定了整
體必須有RTOS來管，不可能baremetal或者自己擼。幾千行絕對搞不定。 |
|
发帖数: 1 | 8 但是BB股價很低，利空出盡，該賣的都賣了。
我估計BB如果幹成功了，市值應該是Redhat的1/3到1/2，PE在20～30左右。
現在低於20。比其他汽車軟件公司低多了。
去年Intel收購MobilEye，前年收購Altera，2010年收購VxWorks，汽車產業鏈已經形成。
老黃的NVDA要想有突破的話，必須整合產業鏈，RTOS是必要一環。我估計一年內會有人
收購或增持BB。
不是NVDA，就是Softbank那個vision fund，或者錢多的BCOM或QCOM也有可能。 |
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发帖数: 1 | 9 看在你寫這麼多的份上，我告訴你自動駕駛的核心是什麼：實時感知系統
舉一個最最簡單的例子，怎麼識別路邊各種各樣的限速牌？Google那個論文專門討論過。
如果連限速都不知道，那車開多少邁合適？
別告訴我用GPS和地圖，如果警察臨時搞一個Working Sign怎麼辦，黑天看不清怎麼辦
？牌子歪了怎麼辦？工人突然衝出來了怎麼辦？馬路中央橫一輛工程車怎麼辦？
你識別準確率都不行，還搞啥算法規劃路線？自動駕駛一定要上DNN，而且是實時帶反
饋的增強型，同時inference和training。老黃現有板子都300W了，就是往這個方向走
。集成度越高越穩定，這也是VLSI比分立元件更穩定的原因。
總結，我認為的L5自動駕駛關鍵技術：
1. 實時感知和深度學習包（OpenCV + cuDNN）。
2. 便宜的固體器件LIDAR，不帶機械轉動的。
3. 廉價小型相控陣雷達。
4. 精密3D街景地圖，精確到釐米。
5. 精密GPS，精確到釐米。
6. 5G高速網路，絕對不是Wifi，支持雲端輔助計算。
7. 符合ASIL D的高集成SoC，包含MCU、CPU、GPU、IPU、TPU，支持lockste... 阅读全帖 |
|
发帖数: 1 | 10 他家的QNX被NVDA大推啊，Android和Linux太复杂，不可能通过ASIL D，其他的RTOS又
太简单，只能搞搞仪表盘，很难支持集成GPU的高端SoC（Xavier）做自动驾驶。
另一个对手VxWorks太高端了，价格很贵，主要做飞机的（有DO-178C认证），做汽车OS
没有必要，而且VxWorks属于intel，对NVDA的ARM系统来说是敌人。目前VxWorks在汽车
领域很少用。
苹果／谷歌做汽车OS都不太在行，即使不收购QNX，自己重造轮子，通过ISO 26262
ASIL D也需要时间。而且这两个公司太大，汽车企业不喜欢。微软Auto OS已经被Ford
抛弃，说明Auto OS有门槛。
BB／QNX有没有可能做成自动驾驶领域的Android或航空领域的VxWorks？
另外BB有很多服务器端的安全系统，是不是未来也可以用在汽车上？
大家怎么看？ |
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s********k
发帖数: 6180 | 11 汽车需要OS，并不等于自动驾驶核心部分需要OS啊，OS还可以连接中控，蓝牙，导航啥
的，未来还会更多应用。
自动驾驶核心部分基本硬件上while loop写死，每个command都有固定时间，靠timer或
者sensor做INT中断。别说自动驾驶，很多比自动驾驶要求低的都是这么做。为啥自动
驾驶系统不能一个公司写？iOS都能一个公司写，你看看open的android花样多多少就知
道open的系统在critical时候不能用
你说的需要OS，是因为设计上就复杂化需要把很多信息集成进来，然后信息的处理，优
先级，context switch，memory management又都进来，不确定增大很多成了headache。
选择加法去用更多的问题解决已有问题，开始开起来容易，其实很难。OS是可以做很多
，但是关键时候得怎么裁剪才行。你要是把所有比如信号处理，图像处理都加进来，是
需要不同的SOC做不同的工作，也许有些做barebone，有些RTOS，有些Linux类似的，但
是核心的控制部分很难用到OS |
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s********k
发帖数: 6180 | 12 不知道你做过雷达和Lidar没有，这些sensor上的核心部分部分都不是用RTOS，信号处
理部分直接SOC硬件芯片级别实现，外加辅助的microcode。各个不同的perception系统
都是自己带SOC。OS做法是需要提供很多flexible和第三方软件或者plugin的支持才需
要，但是flexible和开放很多第三方恰好是自动驾驶初期避免的。自动驾驶如果做这种
开放协议，基本就是各家乱战，现在google都不愿意在做Android这样的开放到自动驾
驶上。iOS是历史从freeBSD上，但是apple totally own，不需要任何第三方依赖，这
才是正确的做法。 |
|
发帖数: 1 | 13 sensor”本身“用不用RTOS是我這個樓要討論的麼？
那你怎麼不說nand和dram裡面沒有os，所以自動駕駛就也不需要OS？
我就問，集成”自動駕駛“那一整套東西，需不需要OS？ |
|
发帖数: 1 | 14 CUDA目前只有Linux的SDK，一般RTOS沒有CUDA驅動，你怎麼開發？你可能搞到Nvidia的
驅動的源代碼麼？
未來CUDA可能支持QNX，這就是和baremetal的區別。假如你搞中斷代碼，你有Nvidia
SoC的硬件架構手冊麼？哪個中斷？什麼寄存器？寫什麼值？
目前Waymo、Tesla、Baidu自動駕駛都是Linux就說明問題了。
我只想確定為什麼最好是QNX，不是VxWorks或Integrity罷了。
你有回答問題麼？ |
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发帖数: 1 | 15 這是我前面提到的NVDA大力支持QNX的原因。
大力支持就能看友商的代碼和文檔，系統才穩定高效。
不大力支持的系統就像現在的Linux那樣，Frankenstein，可怕得很，全是漏洞。
還有全力唱反調的，譬如Windows不支持IA64。
我想知道VxWorks因為Intel的關係，是不是會被NVDA唱反調？
那未來L5自動汽車RTOS不就只剩QNX了？
。。 |
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发帖数: 1 | 17 > : 那未來L5自動汽車RTOS不就只剩QNX了？
我先去买点股票
爱你 |
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j******g
发帖数: 1098 | 18 只有很简单的microcontroller上面跑的code，连stdlib都没有的才这么干，
比如这个code每秒钟要处理上万次的interrupt，那的确是baremetal的IRQ handler +
while loop + 静态变量。
没有stdlib会让开发很不方便，
如果只是每秒钟几十次或者几百次的响应，RTOS + 裁剪过的C++都可以。 |
|
s********k
发帖数: 6180 | 19 为啥自动驾驶要等同于CUDA做啥，CUDA又不做Lidar，不做雷达，不做sensor fusion，
不做控制系统，again，你根本在鸡同鸭讲，我从来没说车里面不需要RTOS或者linux，
我是说自动驾驶核心控制系统用LInux或者其他类似QNX的overhead太大。
你口口声声说Waymo、Tesla、Baidu自動駕駛都是Linux，结果连TSLA现在啥级别都不知
道，那我问你，这些公司拿Linux难道是做real time系统？ |
|
发帖数: 1 | 20 第三方代碼當然有機會咝校愕腛TA都用娛樂系統來升級自動駕駛系統的固件，這不是
找死是什麼？
聽過secured booting和TPM麼？固件不可能讓你隨便就通過非加密總線升級，這樣的系
統分分鐘被破解。
如果使用Linux，那漏洞海了去了，meltdown只是其中之一。如果不用OS用你說的
baremetal，那安全隱患更多，就像海康攝像頭一樣，明目張膽留後門。你在Cortex M3
上的加密實現都是你做的？還是用第三方的庫，調調API？
你不用Linux，也不用RTOS，我就不相信能做自動駕駛。baremetal前提條件就是擁有第
三方的源代碼，你的系統估計連GPU的門都打不開。 |
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g****t
发帖数: 31659 | 21 鍝庛鍓嶆鏃堕棿鏈変釜榛戝锛屽氨鏄互鍓嶉粦浜唅phone閭ｅ摜浠
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g****t
发帖数: 31659 | 22 鍝庛鍓嶆鏃堕棿鏈変釜榛戝锛屽氨鏄互鍓嶉粦浜唅phone閭ｅ摜浠
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发帖数: 2416 | 23 听说过数字签名么？只要防止恶意固件就行了。这世界上就没有破解不了的系统。无非
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你说说，用canbus升级固件怎么就不安全了？我想让他安全他就能安全。这些，都不是
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我想你应该明白我想说的是啥。自动驾驶用的RTOS越简单越好。整个OS也就几千行的事
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量。现在用Linux对付的那些，估计大多数core都是kernel bypass的。也就相当于bare
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发帖数: 1 | 24 你這也是胡扯，如果你相信幾千行就可以搞定Cortex-A的自動駕駛的RTOS的話，你這九
年就白干了。
你所說的獨立思考就是根本沒搞過自動駕駛，但是信口開河隨便說說唄？ |
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发帖数: 31659 | 25 我早就是自己这行第一排的人了。所以脱离了general purpose的东西，你能听懂吗？
general purpose的东西要照顾别人的需要。我顺着想就被平均了，无法拿到超强效果
和超额利润。
: 你這也是胡扯，如果你相信幾千行就可以搞定Cortex-A的自動駕駛的RTOS
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你這九
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发帖数: 1 | 26 我當然知道requirement的重要性，但是你說我看不到concept文檔，那就是瞎猜了。
我經歷過這麼多項目，聽你們說幾千行搞定自動駕駛的RTOS，或者乾脆不用OS這個結論
就氣樂了
頑固也不致於此！ |
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发帖数: 31659 | 27 你经历过项目多。从你往身上绑什么大公司的风格来看。你基本没可能做出过任何新东
西。也不适合快速发展的领域。
: 我當然知道requirement的重要性，但是你說我看不到concept文檔，那就是瞎猜
了。
: 我經歷過這麼多項目，聽你們說幾千行搞定自動駕駛的RTOS，或者乾脆不用OS這
個結論
: 就氣樂了
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发帖数: 1 | 28 你說說到底perception system是自動駕駛的核心，還是motor control system是自動
駕駛核心？沒有perception，你能自動麼？Perception system的高度複雜性決定了整
體必須有RTOS來管，不可能baremetal或者自己擼。幾千行絕對搞不定。 |
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发帖数: 1 | 29 但是BB股價很低，利空出盡，該賣的都賣了。
我估計BB如果幹成功了，市值應該是Redhat的1/3到1/2，PE在20～30左右。
現在低於20。比其他汽車軟件公司低多了。
去年Intel收購MobilEye，前年收購Altera，2010年收購VxWorks，汽車產業鏈已經形成。
老黃的NVDA要想有突破的話，必須整合產業鏈，RTOS是必要一環。我估計一年內會有人
收購或增持BB。
不是NVDA，就是Softbank那個vision fund，或者錢多的BCOM或QCOM也有可能。 |
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发帖数: 1 | 30 看在你寫這麼多的份上，我告訴你自動駕駛的核心是什麼：實時感知系統
舉一個最最簡單的例子，怎麼識別路邊各種各樣的限速牌？Google那個論文專門討論過。
如果連限速都不知道，那車開多少邁合適？
別告訴我用GPS和地圖，如果警察臨時搞一個Working Sign怎麼辦，黑天看不清怎麼辦
？牌子歪了怎麼辦？工人突然衝出來了怎麼辦？馬路中央橫一輛工程車怎麼辦？
你識別準確率都不行，還搞啥算法規劃路線？自動駕駛一定要上DNN，而且是實時帶反
饋的增強型，同時inference和training。老黃現有板子都300W了，就是往這個方向走
。集成度越高越穩定，這也是VLSI比分立元件更穩定的原因。
總結，我認為的L5自動駕駛關鍵技術：
1. 實時感知和深度學習包（OpenCV + cuDNN）。
2. 便宜的固體器件LIDAR，不帶機械轉動的。
3. 廉價小型相控陣雷達。
4. 精密3D街景地圖，精確到釐米。
5. 精密GPS，精確到釐米。
6. 5G高速網路，絕對不是Wifi，支持雲端輔助計算。
7. 符合ASIL D的高集成SoC，包含MCU、CPU、GPU、IPU、TPU，支持lockste... 阅读全帖 |
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g********n
发帖数: 296 | 31
QNX公司在渥太华，我去面试过，讲一点这公司的历史。当初有几十个从Unix开始做
RTOS的，大概这个是唯一一个微内核的，文件系统，IP， device driver 都是用户程
序，避免了核心膨胀，当初大教授还用这个来和LINUS 争论。大约2000年前后，CISCO
有过想法买了他们的code，想把产品都放在这个平台上，最后也不了了之吧？ 汽车工
业一直就是这个产品的主要平台，因此很多汽车工业的人熟悉这个产品，如果老黄支持
，成为主要平台还是有可能的。当然最近很多年我也不干这些了，技术上QNX如何解决
多和问题和效率问题以及安全问题，我都不太清楚了。 |
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g********n
发帖数: 296 | 32
QNX公司在渥太华，我去面试过，讲一点这公司的历史。当初有几十个从Unix开始做
RTOS的，大概这个是唯一一个微内核的，文件系统，IP， device driver 都是用户程
序，避免了核心膨胀，当初大教授还用这个来和LINUS 争论。大约2000年前后，CISCO
有过想法买了他们的code，想把产品都放在这个平台上，最后也不了了之吧？ 汽车工
业一直就是这个产品的主要平台，因此很多汽车工业的人熟悉这个产品，如果老黄支持
，成为主要平台还是有可能的。当然最近很多年我也不干这些了，技术上QNX如何解决
多和问题和效率问题以及安全问题，我都不太清楚了。 |
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w*****r
发帖数: 197 | 33 1,控制和感知是完全分开的子系统，通过总线通信
2,感知本身也是一个分布式系统，不同sensor的底层数据处理也基本是各自的板子
3,控制模块，Simulink是正途，感知features要想进production，估计也要往Simulink转
4,关于RTOS,有用，但都是非常简单的算法，很多参数是手调的
以上说的是车的电子系统，跟无人驾驶无关
5,无人驾驶的核心是感知和驾驶行为，目前基本没有谁有清晰的产品定义，各种算法性
能都还在逗逼，算法怎么分割，怎么调度都是后话了 |
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k**w
发帖数: 376 | 34 【 以下文字转载自 JobHunting 讨论区 】
发信人: klyw (mm), 信区: JobHunting
标 题: unix 面试题，求答案
发信站: BBS 未名空间站 (Thu Nov 24 23:28:35 2011, 美东)
>>fork,exec ipc,how many types of ipc
after fork, does new process get file handles and locks
>>what's are spin lock? are they better than mutex?
how many spinlocks work on smp and up architecure?
>>what will happen /can u have printf/printk inside an interrupt handler?
>>what's the difference between wake_up() and wake_up_interruptible() apis
in the linux kernel
when should... 阅读全帖 |
|
F******e
发帖数: 3967 | 35 离开四大来到现在的小FIRM已经两个多月了，感觉很不错。
说是小FIRM，其实也不算小，在SIZE上也算是排第十一十二的样子吧。主要是做中国客
户，以内现在有很多公司想在美国通过RTO上市。
先说说我自己吧，离开四大的时候做了4个BUSY SEASON，虽然只有3年零3个月的经历。
熟悉会计版的人在我换了第四个ID之后应该知道我的很多背景，在这里就不多说了。
来到现在的FIRM，因为来的时候BUSY SEASON已经过了，就主要帮老板做MARKETING。还
有就是这里那里帮帮手。老板是美国人，超级好。当初面试的时候很大一部分冲老板来
的。最近接了一个新客户，一年之内从粉单升到主版，9月会去AMEX RING THE BELL。
从谈判，翻译，到开始准备审计全是我一个人来，很有成就感。这边几个PARTNER都和
我混熟了，也知道了我在客户面前会BS的能力，有时候我说话张扬一点也就哄哄我算了。
5月的时候，MIDTOWN开了一个中国小CAP的高峰会，很惊讶居然有那么多中国公司在这
里LIST。当然表现参差不齐。碰到一群圈里人，告诉我说我们的FIRM现在在SMALL CAP
里很出名，弄的 |
|
r**k
发帖数: 111 | 36 基本大的化工系都有一两个教授在搞；
pse是个很广义的定义，每个系、每个教授的侧重点又有不同；
大概有scheduling; supply chain; rto; mpc; pid；这还只是狭义控制下的；
不知道你感兴趣的是那个？
的说 |
|
n***n
发帖数: 2 | 37 Big and good PSE group: CMU (optimization, integrated process design etc.),
Purdue(supply chain, scheduling, bioinformatics, molecular design). All
others are small with one or two professors. e.g. MIT(optimization),
Princeton(Global optimization), Wisconsin(MPC),GIT(MPC). Most of the PSE
professors are moving to bio related fields. New drug discovery, catalyst
development, drug release control, etc.
In industry, DMC and RTO are kind of standard now. The main focus is on
rapid implementation. Dy |
|
r**k
发帖数: 111 | 38 In industry, most companies are still PID level (90%); only those big
petroleum refinaries have RTO and MPC implemented. Other applications are
somewhat limited and demonstration purpose. NMPC is geeting some attention,
but really limited as far as i know.
,
, |
|
D*******i
发帖数: 300 | 39 There are not many job opportunities for international students in power
systems. Almost all utilities and government require at least green card.
Only a few companies will sponsor H1b visa, but many Chinese students do get
these jobs. Most of the positions which sponsor visa are in the following
three types of companies. The first type are small software companies who
write softwares for power industry. The sencond type are RTOs. The third
type I know are enery trading companies. I see no diffe |
|
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e******e
发帖数: 147 | 41 power electronics + embedded 这个方向还是可以的，不少公司都有相关职位，主要
是做firmware工程师。
这种程序设计难度还是很大的，特别是应用大具体产品中，除了实现数字控制算法外，
还有整个控制程序的架构的设计。现在很多都是用到RTOS+DSP+FPGA，ASM和C/C++混合
编程，来控制电力电子变换器。 |
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T******T
发帖数: 3066 | 42 SW apps is actually an interesting position since he/she will be
developing in various customer platforms, RTOS environments.
HW apps is kinda dry in comparison, most of the time is spent testing,
trying to reproduce reliability issues, corner case failures, reviewing
customer platform design schematics etc. |
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A**T
发帖数: 362 | 43 【 以下文字转载自 CS 讨论区 】
发信人: ABAT (ABAT), 信区: CS
标 题: Can anyone recommend a book for learning Real Time Operating Systems (RTOS)
发信站: BBS 未名空间站 (Thu Jun 17 22:15:54 2010, 美东)
Thanks. |
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T******T
发帖数: 3066 | 44 phone interviewed with qualcomm once, not for embedded sw though, but
generally you'll get a senior/principle eng calling and asking you 3-4
questions on the phone for about 30 minutes.
probably will ask you about RTOS, CDMA/Comm theory, C, Assembly, Instruction
/Data Ram resource management, Interrupt driven software approach and
Embedded Multi-threaded programming questions. |
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e******e
发帖数: 147 | 45 不知道待遇如何，对这个embedded control engineer有兴趣。
做过4年的电力电子firmware的开发，玩过RTOS，MCU/DSP, 主要用C编程，大概3万行以
上的real time embedded control software for power electronics converter |
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c*****3
发帖数: 17 | 46 My agent just sent me a few job openings in 3 states. If you are an EE and
qualified, pls send your cv to my mailbox here. Do not waste your time, if
you do not meet the mini. requirements. If you are successful, I will get
referal bonus. Good luck!
Senior Electrical Engineer (Utility) - Maine
Type: Full-Time
Description: This position will work with, supervise or coordinate the work
of engineers assigned to electrical T&D projects. The list of possible
duties includes those noted below as well ... 阅读全帖 |
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e******e
发帖数: 147 | 47 在一些电力电子产品中一样有很复杂的控制程序，里面有real time OS，支持多任务并
行运算，属于hard real time embedded control system。
这种RTOS系统跟桌面系统要求不同。比较著名的vxworks，用在要求极高的hard real
time system中，包括卫星，机器人控制，航空航天系统等等。 另一个开源的就是
ucos，这个也获得了NASA的认证。。。
基于这些系统的控制软件往往可以做得非常复杂。。。
cs的人不懂得硬件控制系统，是做不好这类软件的。 |
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e******e
发帖数: 147 | 48 你的背景做embedded system没多大优势。
玩嵌入式，最好精通一个RTOS，熟练MCU+DSP+FPGA，熟悉一些工业控制总线系统，再加
上某个特定的领域背景知识。这都需要多年积累。
如果你现在直接找工作，比较亏，我了解得情况，有些公司海龟硕士，国内硕士一个价
，有些公司明确只要海龟博士。
跟国内这些嵌入式民工拼，没啥优势。
还是把你stanford博士拿到手是正解。 |
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g****t
发帖数: 31659 | 49 没错. Standford phd在国内比什么专业都值钱.
另外嵌入式啥的学起来累,好需要念头.真要考虑找工作.
不如练练编程.尤其现在android,ios编程那么热.
你的背景做embedded system没多大优势。
玩嵌入式，最好精通一个RTOS，熟练MCU+DSP+FPGA，熟悉一些工业控制总线系统，再加
上某个特定的领域背景知识。这都需要多年积累。
如果你现在直接找工作，比较亏，我了解得情况，有些公司海龟硕士，国内硕士一个价
，有些公司明确只要海龟博士。
跟国内这些嵌入式民工拼，没啥优势。
还是把你stanford博士拿到手是正解。 |
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s*********9
发帖数: 241 | 50 再问一下RTOS是什么东西？好像挺多工作描述上都有这个方面的要求。
这个也用开发办就能学会吗？
我们这倒是有个AD的开发班，用的是blackfin的DSP，不知道基于这个平台能学些啥？ |
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