b***u
发帖数: 22891 | 1 俺们用的vxworks操作系统，但是每次我用常规的pid控制，总是达不到理想的效果，有
时候甚至整个系统崩溃，有没有哪位大侠做过realtime的pid啊？ |
r******s
发帖数: 925 | 2 你说的real-time pid具体指什么？
【在 b***u 的大作中提到】
: 俺们用的vxworks操作系统，但是每次我用常规的pid控制，总是达不到理想的效果，有
: 时候甚至整个系统崩溃，有没有哪位大侠做过realtime的pid啊？
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b***u
发帖数: 22891 | 3 简单的说，就是PID可以实时的控制电机。
譬如我的robot上两个轮子都有encoder，然后我用joystick控制我的robot，我的
joystick输出是理想输出，然后encoder得反馈是需要实时调整的。 |
b**********g
发帖数: 2012 | 4 servo?
先在仿真里面好好调调pid的参数把
【在 b***u 的大作中提到】
: 简单的说，就是PID可以实时的控制电机。
: 譬如我的robot上两个轮子都有encoder，然后我用joystick控制我的robot，我的
: joystick输出是理想输出，然后encoder得反馈是需要实时调整的。
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L*******r
发帖数: 1011 | 5 能说说为什么用vxworks而不用QNX么?
觉得QNX应该能replace vxworks ya.
http://en.wikipedia.org/wiki/QNX
QNX open sourced.
http://www.embeddedstar.com/press/content/2005/4/embedded18119.html
http://www.sarsen.net/sarsen-manufacturer-versalogic-qnx.html
【在 b***u 的大作中提到】
: 俺们用的vxworks操作系统，但是每次我用常规的pid控制，总是达不到理想的效果，有
: 时候甚至整个系统崩溃，有没有哪位大侠做过realtime的pid啊？
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L*******r
发帖数: 1011 | |
b***u
发帖数: 22891 | 7 以下评价出自Dedicated Systems Experts NV,Gerechtsstraat 21, 1070 Brussels,
Belgium.
The QNX RTOS v6.1, Windows CE .NET and VxWorks AE 1.1 Operating Systems were
evaluated against the same criteria and test suite.
1) The QNX RTOS v6.1 performed very good during this evaluation. None of the
performance or stress tests revealed any problems, the RTOS kept performing
fast, predictable and reliable at all times. The QNX RTOS is also the only
RTOS that has a true message-based client-server architecture wel
【在 L*******r 的大作中提到】
: 能说说为什么用vxworks而不用QNX么?
: 觉得QNX应该能replace vxworks ya.
: http://en.wikipedia.org/wiki/QNX
: QNX open sourced.
: http://www.embeddedstar.com/press/content/2005/4/embedded18119.html
: http://www.sarsen.net/sarsen-manufacturer-versalogic-qnx.html
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L*******r
发帖数: 1011 | 8 QNX可以当Desktop用的，功能上不会比vxworks少的。QNX本身是posix兼容的。基本上
通用的UNIX程序都可以移植过来。
>> 微内核结构(最小结构<8KB)
hmm... vxWorks is smaller, but can't be called "microkernel". MicroKernel
has special meaning. http://en.wikipedia.org/wiki/Microkernel. QNX is microKernel even it is bigger than the smallest vxWorks. hehe.
>>包括多任务调度采用优先级抢占方式
For RTOS, this is bad. hehe.
were
the
performing
only
equipped
【在 b***u 的大作中提到】
: 以下评价出自Dedicated Systems Experts NV,Gerechtsstraat 21, 1070 Brussels,
: Belgium.
: The QNX RTOS v6.1, Windows CE .NET and VxWorks AE 1.1 Operating Systems were
: evaluated against the same criteria and test suite.
: 1) The QNX RTOS v6.1 performed very good during this evaluation. None of the
: performance or stress tests revealed any problems, the RTOS kept performing
: fast, predictable and reliable at all times. The QNX RTOS is also the only
: RTOS that has a true message-based client-server architecture wel
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b***u
发帖数: 22891 | 9 嗯，谢谢建议。
其实就我用这一段时间的vxworks来说，感觉vxworks的功能和性能上还是很不错的。但
是缺点是网络上共享资源太少了，尤其是和linux比起来。还有就是我是自己摸索着学
习和用的，感觉很多vxworks的功能都没有充分利用。就拿debug来说，总是要从主机
download到目标机，很是不方便。我试着在主机上在线debug，效果不是很好。这个我
认为主要是自己运用的不是很好。
我会抽空试试qnx，不过由于我们lab属于va，所以如果要换系统，也不知道容易不。
【在 L*******r 的大作中提到】
: QNX可以当Desktop用的，功能上不会比vxworks少的。QNX本身是posix兼容的。基本上
: 通用的UNIX程序都可以移植过来。
: >> 微内核结构(最小结构<8KB)
: hmm... vxWorks is smaller, but can't be called "microkernel". MicroKernel
: has special meaning. http://en.wikipedia.org/wiki/Microkernel. QNX is microKernel even it is bigger than the smallest vxWorks. hehe.
: >>包括多任务调度采用优先级抢占方式
: For RTOS, this is bad. hehe.
:
: were
: the
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L*******r
发帖数: 1011 | 10 没必要换啦。对大部分应用应该差不太多。比如Router上两家都被用上的。
俺主要是想了解一下vxworks胜过QNX的地方。
QNX当年号称是只有用gun shoot才会崩溃的系统,俺好奇才会follow up的。hehehe
【在 b***u 的大作中提到】
: 嗯，谢谢建议。
: 其实就我用这一段时间的vxworks来说，感觉vxworks的功能和性能上还是很不错的。但
: 是缺点是网络上共享资源太少了，尤其是和linux比起来。还有就是我是自己摸索着学
: 习和用的，感觉很多vxworks的功能都没有充分利用。就拿debug来说，总是要从主机
: download到目标机，很是不方便。我试着在主机上在线debug，效果不是很好。这个我
: 认为主要是自己运用的不是很好。
: 我会抽空试试qnx，不过由于我们lab属于va，所以如果要换系统，也不知道容易不。
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l***g
发帖数: 1035 | 11 high end motion control does not use RTOS
【在 b***u 的大作中提到】
: 嗯，谢谢建议。
: 其实就我用这一段时间的vxworks来说，感觉vxworks的功能和性能上还是很不错的。但
: 是缺点是网络上共享资源太少了，尤其是和linux比起来。还有就是我是自己摸索着学
: 习和用的，感觉很多vxworks的功能都没有充分利用。就拿debug来说，总是要从主机
: download到目标机，很是不方便。我试着在主机上在线debug，效果不是很好。这个我
: 认为主要是自己运用的不是很好。
: 我会抽空试试qnx，不过由于我们lab属于va，所以如果要换系统，也不知道容易不。
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r******s
发帖数: 925 | 12 不是吧，你说的high end指的是哪一类？
KUKA? Simens? Mistubishi? GE-Fanuc? Motoman?
貌似他们都是从RTOS上做的，而且都很喜欢VxWorks
我现在公司设备上一堆堆的motion control的部件，用的还是VxWorks
【在 l***g 的大作中提到】
: high end motion control does not use RTOS
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r******s
发帖数: 925 | 13 我觉得还是Linux上资源丰富
【在 b***u 的大作中提到】
: 嗯，谢谢建议。
: 其实就我用这一段时间的vxworks来说，感觉vxworks的功能和性能上还是很不错的。但
: 是缺点是网络上共享资源太少了，尤其是和linux比起来。还有就是我是自己摸索着学
: 习和用的，感觉很多vxworks的功能都没有充分利用。就拿debug来说，总是要从主机
: download到目标机，很是不方便。我试着在主机上在线debug，效果不是很好。这个我
: 认为主要是自己运用的不是很好。
: 我会抽空试试qnx，不过由于我们lab属于va，所以如果要换系统，也不知道容易不。
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L*******r
发帖数: 1011 | 14 这个我也狠好奇。比如说车吧，你如果不能在规定的时间内得到反应，是会死人的。
【在 r******s 的大作中提到】
: 不是吧，你说的high end指的是哪一类？
: KUKA? Simens? Mistubishi? GE-Fanuc? Motoman?
: 貌似他们都是从RTOS上做的，而且都很喜欢VxWorks
: 我现在公司设备上一堆堆的motion control的部件，用的还是VxWorks
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L*******r
发帖数: 1011 | 15 http://www.realtimelinuxfoundation.org/variants/variants.html
http://www.linuxdevices.com/articles/AT8073314981.html
十多年前，俺follow 过TimeSys.当时觉得概念还不错。不知道后来RealTime linux的
标准发展得咋样了。呵呵
那时候做过一个商用的东东，用的是PC104的板子和一个linux的variant。通过RS-232
采集数据。呵呵
【在 r******s 的大作中提到】
: 我觉得还是Linux上资源丰富
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r******s
发帖数: 925 | 16 我现在学习RTAI，从rt-linux派生出来的open source的分支。貌似
现在Unubtu的发行版里面就有rt可选了，还没研究是哪一派的
前两天装了一个rt从apt上下的核。有空再看看
rtai更新很快，基本上follow Ubuntu的速度
232
【在 L*******r 的大作中提到】
: http://www.realtimelinuxfoundation.org/variants/variants.html
: http://www.linuxdevices.com/articles/AT8073314981.html
: 十多年前，俺follow 过TimeSys.当时觉得概念还不错。不知道后来RealTime linux的
: 标准发展得咋样了。呵呵
: 那时候做过一个商用的东东，用的是PC104的板子和一个linux的variant。通过RS-232
: 采集数据。呵呵
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l***g
发帖数: 1035 | 17 like servo in the disc drive, pmsm control. anything that is not replacable
by a PLC. we might be talking about different types of motion control. Robot
ics have time constant on the order of 10ms so it is achievable with rtos; m
otor control has less than 0.1ms time constant so most are not suitable for
rtos yet.
【在 r******s 的大作中提到】
: 不是吧，你说的high end指的是哪一类？
: KUKA? Simens? Mistubishi? GE-Fanuc? Motoman?
: 貌似他们都是从RTOS上做的，而且都很喜欢VxWorks
: 我现在公司设备上一堆堆的motion control的部件，用的还是VxWorks
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L*******r
发帖数: 1011 | 18 en. applicaiton不同。展开说说？
replacable
Robot
m
for
【在 l***g 的大作中提到】
: like servo in the disc drive, pmsm control. anything that is not replacable
: by a PLC. we might be talking about different types of motion control. Robot
: ics have time constant on the order of 10ms so it is achievable with rtos; m
: otor control has less than 0.1ms time constant so most are not suitable for
: rtos yet.
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r******s
发帖数: 925 | 19 我现在就是拿得 RTOS做的0.1ms的硬实时，完全没有问题啊。
大部分RTOS自身可以实现0.5ms的硬时钟，如果被动模式，采用设备中断，0.1ms
完全没有问题啊。
有些系统用二次插补，用一些软实时或者非实时的系统做HMI，这种做法现在
随着RTOS和硬件的进步正在逐步的被淘汰呀。Seimens现在都在RTOS上实现
软PLC了
replacable
Robot
m
for
【在 l***g 的大作中提到】
: like servo in the disc drive, pmsm control. anything that is not replacable
: by a PLC. we might be talking about different types of motion control. Robot
: ics have time constant on the order of 10ms so it is achievable with rtos; m
: otor control has less than 0.1ms time constant so most are not suitable for
: rtos yet.
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l***g
发帖数: 1035 | 20 depends on how complex the control algorithm. the interrupt can be set at an
y rate but overrunning the cpu is common problem. Of course, cpu itself, fix
pt vs. float, ram vs flash etc. are relavent factors. position commanding i
s usually simple as a pid. but something like sensorless observer with highe
r order of number of states may easily increase the complexity of the algori
thm.
an easy question to ask is how many states do you have, and what integration
method do you choose.
【在 r******s 的大作中提到】
: 我现在就是拿得 RTOS做的0.1ms的硬实时，完全没有问题啊。
: 大部分RTOS自身可以实现0.5ms的硬时钟，如果被动模式，采用设备中断，0.1ms
: 完全没有问题啊。
: 有些系统用二次插补，用一些软实时或者非实时的系统做HMI，这种做法现在
: 随着RTOS和硬件的进步正在逐步的被淘汰呀。Seimens现在都在RTOS上实现
: 软PLC了
:
: replacable
: Robot
: m
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r******s
发帖数: 925 | 21 一般工业上应用的motion control貌似没这么复杂，只是一些特殊场合的才会这样去做吧
而且，现在的大部分motion control都是用的电机反馈做的半闭环和简单的pid
可能你做的系统比较高端。
an
fix
i
highe
algori
integration
【在 l***g 的大作中提到】
: depends on how complex the control algorithm. the interrupt can be set at an
: y rate but overrunning the cpu is common problem. Of course, cpu itself, fix
: pt vs. float, ram vs flash etc. are relavent factors. position commanding i
: s usually simple as a pid. but something like sensorless observer with highe
: r order of number of states may easily increase the complexity of the algori
: thm.
: an easy question to ask is how many states do you have, and what integration
: method do you choose.
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a****l
发帖数: 68 | 22 在电机控制这块，还是dsp用的更普遍些。TI有一个rtos（dsp bios）可以用在他的一
些dsp上面。不过这个rtos和vxworks和qnx比较起来就很小了。 |
z******r
发帖数: 200 | 23 use DSP,
microproessor is not enough for PID. |
