k*****a
发帖数: 1518 | 1 1. 你说的theory一定不适用于nano领域(i.e. characterstics length in the order of
10 to -9 meter), no matter for "solid" or "fluid". As a matter of fact, at
this length scale, there are no major between "solid" or "fluid"
（在nanometer尺度，区分“固体”“流体”是很不合适的）;
2. 你说的理论如果是用newton's law研究流体，将流体假设为刚体之间的相互作用如碰
撞，那该理论对稀薄气体可以适用，愿意是稀薄气体的free length在10s micrometer 以
上。
3. 如果不是这样，请推荐一两篇代表性的文章，俺也学习学习。。。
谢谢 |
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e******e
发帖数: 10121 | 2 谢谢大家的讨论，我又和国内技术人员核实了一下，理由是这样的：
油缸空心里面布满液压油，因为液压油基本是不可压缩的，所以等同于近似刚体，所以
起到承载变形作用。因为竖直安装空心的自重减少了很多，所以自重引起的stress，变
形大大减少。所以这种设计更加抗变形和稳定。
虽然我没有定量数据，但是这个解释可以讲得通。另外以上同学的分析应该是对的。
谢谢参与。。。等待明天反馈后再看对方怎么说。 |
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g*****g
发帖数: 390 | 3 高手，多谢。
最上面的图中向右的箭头既表示方向，又表示力，就是中间部分的F，
摩擦力应该是有的，但应该很小，因为这里假设都是刚体，Pin与槽
壁是线接触，所以应该很小。
所以有两个力，一个是要求的F，另外一个是（T*根号2）/2，按您所说。
按您这个思路，1是对的。但您现在能不能说说2为什么不对？再次感谢。
额外的力有可能还有，比如说事实上两个pins是焊在一个piston上的，
这个piston在左右移动。piston是套在球上，就是一个管子，通过偏心
的pins来推动球。
这是我们设计中的实际问题，我尽量补充条件，：D |
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l**********i
发帖数: 11748 | 4 两腿中间膝关节那个地方没有damping吧
假设没有damping
假设腿是刚体，无法压缩无法弯曲
大概原理：
用向量来搞
你先搞出来box的 路径关于时间t的一个函数
求导一次是box的 速度of t
再求导一次就是box的 加速度of t
加速度 * 质量 = 力 of t
给你任意一时间t，你就知道力了 |
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m****0
发帖数: 229 | 5 用软件算的话Adams
自己编程的话可以看看E.J. Haug, Computer-Aided Kinematics and Dynamics of
Mechanical Systems
做Multibody dynamics的模拟，难点是DAE方程的求解，不过文献挺多，纯粹刚体的话
现在已经挺成熟的了 |
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a****g
发帖数: 460 | 6 码工搞机工的dynamic？
请个一，二年级的phd学生帮你把ODE列出来，你来码吧。
两条腿质量为零的假设不实际吧？
腿没质量，那么只有一个刚体了六个自由度了？
另外，两脚跟周围有约束嘛？屁股下有座位吗？ |
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w********r
发帖数: 14958 | 7 码工也可以搞算法。 直立行走，机工的行吗？
这个model肯定有现成办法弄。
两条腿质量为零，是对真腿的简化。 控制真腿，来实现这个假腿。
就一个刚体， 但状态空间有12个自由度。
脚周围只有摩擦力约束，和转动摩擦约束。 |
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q*d
发帖数: 22178 | 8 这个我知道,应该答案还没变,
高速转动的刚体的抗轴力 |
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k*********g
发帖数: 791 | 9 你的解释开始往专业方向走了；
不过你还没说明为什么向前前进快的自行车，比慢的自行车稳定？
自行车为啥不倒？
是“刚体稳定性理论”的内容，
李雅普诺夫稳定性理论的内容；
不是2下3下说得清的
用被削弱 |
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g****t
发帖数: 31659 | 10 空气没有粘性，就算空气是刚体，照样也会有升力的吧？
你想象下两个有斜面的贴着的铁块，使劲推其中一个，推力够大，它就上去了阿。
, |
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a****e
发帖数: 1247 | 11 http://www.sciencenet.cn/m/Print.aspx?id=295964
中国科技大学近代物理系理论物理专业的李书民副教授因病医治无效于今日凌晨1时20
分在安医大二附院不幸去世了。他享年仅47岁，又一个大学教员中的英年早逝！
李书民之近照
======================================
赋诗一首，以表哀悼
悼李书民
沧海横流 忽西去
乌啼月落 犹盼归
人间未遂 青云志
天上已成 白玉卉
激光物质 遗宏论
力学新疑 欲问谁
寂寞乾坤 君何在
日落西山 惟有泪
汪秉宏
2010-2-18
=================================
李书民英年早逝，留下老母哀妻幼女，我悲不能忍！
以下记叙一些对于李书民之回忆，算是对于他的悼念。
他师从中科大理论物理前主任刘耀阳教授，大概在1995年获博士学位。
1996年起 在近代物理系理论物理教研室任讲师。1998年5月被评为副教授。
2002年、2006-2009年先后赴德国马克斯普朗克微结构物理研究所访问，每年约有半年
或者三个月时间，在德国科... 阅读全帖 |
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w********o
发帖数: 10088 | 12 知道你不爱照镜子，鸟脸长得那么混沌了，defects，dislocation一把一把的，个个都
精神的光闪闪。一天到晚就以为自己是世界中心，看到谁都骂，你当你是奇点呢？一低
头看见老二上面长霉点，那不是奇点，也不是量子点，你说你怎么看着就有快感的呢？
你个sb见过量子点上长毛的啊？腋窝下面长尸斑，你当是软物质，摸起来软是不是，你
怎么不去掏屎啊？看见棍状物就喜欢坐上去试试看，知道的说你喜欢刚体，不知道的听
了以为是肛体，看到你就想起来菊花残满地伤。
也不撒尿照照，救你就这点小jb，跟风干了的海马似的，还拿出来晒。也不怕被蜂鸟啄
了回去筑窝 |
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M**J
发帖数: 12 | 14 《现代物理学聚变前夜的观察内部报告之一》
普朗克：“要接受一个新的科学真理，并不用说服它的反对者，而是等到反对者
们都相继死去，新的一代从一开始便清楚地明白这一真理。”
序言
为科学而追求！为真理而探索！关于时间的“地心说”与“人心说”之世纪大战！
一辆汽车以60迈的速度，实验撞向墙体，我们可以说汽车碰撞的能量是E，当墙体
和汽车同时相向都以60迈的速度对撞时，我们也敢大声的说汽车碰撞的能量是2E，汽车
破坏成度等于以120迈的速度撞向墙体。但是，如果两个粒子相对都以近光速的速度对
撞时，我们一定要异口同声的胡说，那个粒子一定是受到了一倍以下光速能量的碰撞。
否则东家是不给饭吃和打棍子的。你说物理学界的水有多深？？
欧洲的两个负责测试中微子超光速实验的物理学家，在实验时说是只误差了56纳秒
，就被物理学界的“盖世太保”给下课了。它们的误差可以比天大，别人只几纳秒就是
罪刑滔天，你说物理学... 阅读全帖 |
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h****g
发帖数: 56 | 15 小弟正在作一个physical simulation的程序, 需要求解多个轴连接的
刚体的运动, 采用数值解法, 每个时间间隔算一次各体的运动参数, 包
括质心位置, 转角, 速度等, 用一阶近似求解, 即解一个线性的方程组,
未知数是下一时刻的位置, 转角, 和转轴上的力. 现在碰到一个误差的
问题, 似乎速度的误差特别大, 得到的结果惨不忍睹. 不知那位大侠有
类似的经验, 指教一二. |
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t****n
发帖数: 56 | 16 其实，我们回头想想，科学是什么？！ 近代科学的其始点可以
上溯到笛卡儿时代，我认为笛卡儿是近世出现的第一个伟人，
他的title就可以有哲学家，数学家和多多少少一个自然学家。
他出身在一个没落的贵族家庭，但是自己偏爱研究，他和泊努力
家族是近代数学最早的最有建树的数学家，随后拉普拉斯、高斯、
欧拉、拉格郎日、柯西等等许多大家的出现奠定了数学的一系列分
支。牛顿是继笛卡儿以后的在物理上贡献最大的第一个人，尽管
伽力略和哥白尼以及开普勒的先行成果也非常重要。牛顿的贡献
不仅在于牛顿物理定律的出现，同时也是一种哲学和认识论的
出现。狭义上，就是机械论，广义上讲就是决定论，也就是，
世界是decidable的。其实，牛顿的方法以及后来爱因斯坦对牛顿
力学的推广已经刻画出现代科学的基本特征。那就是，先假设，
在用实验验证。如果假设成立，那么我们可以从假设出发来推倒出
一系列的推论。这非常类似于一种逆向逻辑推倒过程。通常的逻辑
推倒是从公理来一个个的推出定理和推论，而科学研究的过程是
反向不停的拓广公理来使得现有的科学理论体系进一步扩展。
牛顿力学就是从牛顿的三个定律出发，来得到刚体的运动描述。 |
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h****l
发帖数: 7290 | 17 1. 流体力学有两种研究方法：欧拉法和拉格郎日法
拉格郎日法就是和固体力学一样，以刚体的运动为研究对象，
跟踪流体微团的运动，欧拉法是研究控制体，不跟踪微团，
所以允许分子在这个控制体里面进出。由于流体运动太复杂，
使得拉格郎日法很难实现，所以现在基本都是采用欧拉法。
2. 我前面说过，在运动的流体里面压力是有方向性的，很好
理解，因为分子的运动不再是三维均布的，分子在流向的分
速度大嘛。所谓压力（就是压强），一般说的压力是垂直于
流向的压力，就是壁面承受的压力，这个压力也就是你如果
跟着流体一起运动感受到的压力。叫静压。但你如果迎着流
体站立，当然感到压力会大一些，这个压力叫滞止压力，也
叫总压力。流体在绝能等熵流动中，总压保持不变，也就是
在流场流场任何地方的流体如果停下来的压力是一样的。总压
由静压和动压之和组成。所以速度越大（动压越大），静压
越小。微观解释也很容易，分子动量守恒，沿流向速度增加，
则垂直流向的速度就减小，所以压力减小。这就是为什么站
在告诉运行的火车旁比较危险的缘故，回被压差推向火车方向。
在两张纸中间吹气，两张纸会向中间靠拢，这个可能大家都
知道。
3. 这 |
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v*******e
发帖数: 1715 | 18 我觉得把这个力叫做浮力，食不对的。虽然我支持压力差。
这篇和前面几篇，都说是类似“浮力”，
但我觉得是否是来自空气加速的不均匀。因为空气加速只能来自
后车厢板，那么，开始的时候，只有后面的空气受力加速，而前面的空气
并无加速--注意空气不是刚体！而后面的空气会被压缩，这样才有压力差。
...甚至觉得车里应该有空气对流才对。 |
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p*****i
发帖数: 1183 | 19 知道什么叫刚体震动么？月球上没有空气，所以晃动的金属杆子停下来的速度很慢
代替 |
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M**J
发帖数: 12 | 20 《现代物理学聚变前夜的观察内部报告之一》
普朗克：“要接受一个新的科学真理，并不用说服它的反对者，而是等到反对者
们都相继死去，新的一代从一开始便清楚地明白这一真理。”
序言
为科学而追求！为真理而探索！关于时间的“地心说”与“人心说”之世纪大战！
一辆汽车以60迈的速度，实验撞向墙体，我们可以说汽车碰撞的能量是E，当墙体
和汽车同时相向都以60迈的速度对撞时，我们也敢大声的说汽车碰撞的能量是2E，汽车
破坏成度等于以120迈的速度撞向墙体。但是，如果两个粒子相对都以近光速的速度对
撞时，我们一定要异口同声的胡说，那个粒子一定是受到了一倍以下光速能量的碰撞。
否则东家是不给饭吃和打棍子的。你说物理学界的水有多深？？
欧洲的两个负责测试中微子超光速实验的物理学家，在实验时说是只误差了56纳秒
，就被物理学界的“盖世太保”给下课了。它们的误差可以比天大，别人只几纳秒就是
罪刑滔天，你说物理学界有多黑？？
“ ... 阅读全帖 |
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k*******2
发帖数: 1429 | 21 世界上没有任何理论是完全适用所有范围，所有情况的。牛顿第２定律，相对论也都有
它适用的范围。在低速情况下，牛顿第２定律可以正确预测所有刚体运动，可在高速接
近光速情况下就不好用了。可你不能说牛顿第２定律是伪科学，因为它能正确解决低速
情况下大部分的问题。。你能说是牛顿定律是瞎猫碰到死耗子，碰巧算准了？１００年
后，没准人们发现相对论也只是对某一情况适用，提出了更为普试的定律，而相对论只
是这个更牛的定理的一个特殊情况，但你能说相对论是错的，是不科学的，是瞎猫碰到
死耗子？ |
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C******u
发帖数: 900 | 22 赞摇车！我这几天刚体会到站起来摇车的感觉，特别是后腿上提脚蹬子时，感觉和平时
只是前脚下压完全不同，转速超快，爽极了！！就是过后一、两天膝盖周围痛，估计是
那些部位练得少，敏感吧。
chip,
2
， |
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p*********e
发帖数: 32207 | 23 这个是正面偏置碰撞,也就是说是车的一边跟刚体碰
40%还是60%的偏置我忘记了,应该大概是这个情况 |
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D***o
发帖数: 4304 | 24 我大学经典力学里刚体转动学的。。。
您中学就会了，牛 |
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p*********e
发帖数: 32207 | 25 反过来自重大的车也可以有更多重量用于加强结构强度,
从而使形变减小.
不妨这么考虑,iihs这种撞墙的实验相当于剥离了自重因素,
给出结构强度方面的表现
如果消费者想评估real world的表现,把形变数据结合自重就可以了
这反而比撞一个4000lb的刚体给出的结果信息量更大
说到底,从实验的角度上看,我们是希望某个实验越能分离出单一因素的作用越好
GC |
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p*********e
发帖数: 32207 | 26 看它的safety pick作为唯一的参考那肯定有问题
我着眼的是iihs的当前测试,对于一个有充分判断能力的用户的参考价值上
这方面,我觉得,至少给我当前测试方法下checkpoint形变数据和假人受力数据
再自己去做功课看下curb weight等等其他需要参考的数据
比给比方说跟一个4000lb刚体碰撞之后的上述数据更有参考价值
原因就像前面说过的那样. |
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s*******e
发帖数: 1298 | 27 还是撞刚体，恩，是最严格的了。非常好，要不各车之间没法拉开距离
接受 |
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p*********e
发帖数: 32207 | 28 问题在于如果碰撞角偏那么一点,或者对方不是严格刚体
那么最后碰撞发生后车身走向都可能不同
最大的要考虑的就是,其实这个测试至少形变和受理数据无法反映车身强度 |
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p*********e
发帖数: 32207 | 29 是的,我觉得下回可以把前进lane左右加上护栏,不允许擦过去一定要车体碰撞刚体后
完成full stop
至少这样才能在一样的条件下评估车身强度.
现在这个说白了,谁能掉个轮子擦过障碍物继续前行,
谁需要通过形变吸收的动能就会小非常多,自然形变也就会小很多
是 |
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p*********e
发帖数: 32207 | 30 问题在于real world里面可能是1/4碰撞但不是严格正碰,
指不定其他那些被撞到full stop的车也会擦着过去(尤其是当对手非固定刚体时)
那情况就很说不清啦 |
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c*********r
发帖数: 19468 | 31 1）这个试验并非考量安全笼强度，而是为了提醒车厂一个往往被忽略了的问题，就是
现实中的碰撞，溃缩区未必象之前的试验那样很好的吃上力。这种情况想必是经常发生
的，因为驾驶者本能的会规避障碍物，可能往往差一点就绕开了，但不幸还是撞上了，
就类似试验中的情况。
2）IIHS为每部车提供了两组数据，应该是为了排除偶然性带来的影响吧，否则就没什
么参考价值了。从视频看，大致有两类结果，一类是几乎硬吃了，车身随后旋转90度。
另一类是滑过去了，车本身受力较轻，运动轨迹改变也相对较小。后者肯定更理想，一
来安全笼更容易保持完整，二来保持原有方向也比横摆在路上遭到二次撞击的可能性小
些。
3）现有的纵置引擎的车往往在这个测试中吃亏，因为这些车前溃缩区的下梁及副车架
通常较窄，这对于悬挂设计其实是好事，但在这个试验中就吃了大亏，大部分碰撞动能
几乎都要靠外侧的上梁硬吃，而纵置的引擎也很难帮助将力量横向传递到对侧，而是在
惯性作用下继续向前。这样引擎本身使得情况变得更糟，成了撕扯溃缩区上梁的一个重
要因素。这种情况一直到障碍物遇到高强度的安全笼为止，随后安全笼被转动90度弹开
。但横置引擎的车下梁更容易吃... 阅读全帖 |
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c*********r
发帖数: 19468 | 32 轮毂是个刚体，自然是可以有三个旋转自由度。
最基本的，汽车转向靠的是轮毂改变指向，这就是一个自由度，悬挂系统的术语就是改
变“束角/toe”
轮毂还可以相对车体内倾外倾，术语是改变“外倾角/camber”
轮毂跳动时还可以沿车轴有一定的旋转，术语是改变“主销后倾角/caster” |
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f******t
发帖数: 7283 | 33 哈哈你也用这个办法？我在去年的E350试车贴里也说到过。
不过这个办法对于一些车子不适用，比如说车门橡胶跟车框压的很紧，或者橡胶比较硬
的那些。这种车子你不容易把手指插进去，或者说你硬是插进去，因为压迫得很紧，你
手指里面血管随着脉搏的跳动会影响你的判断（你分不清这感受到的压力变化到底是车
门给你的，还是血管跳动的感觉）。
我现在比较多用这种办法：在加州不少高速下去的ramp，是一个270度的大盘旋。这些
盘旋ramp由很多段水泥路面铺成，通常两段之间的接口会有一个很不平整的gap，或者
一段高下一段低，所以车子下高速在这些地方会比较剧烈震一下，车体瞬间受力不平均
程度比较大。假如车体抗扭刚度不够高的话，这一瞬间你会觉得车体自身会快速地“扭
”一下，或者眼前A柱会有视觉上可辨的几下高频震动（这是因为假如车身是一个绝对
不形变的刚体，并且你又坐在里面的话，那不应该会看到车身任何部位相对于你会有运
动），并且你也会觉得手中的方向盘会朝左右方向轻微地“甩”了一下你的手。
另外顺着你的S4体验说一说，A4/S4我之前没机会详细体验，不过我倒是坐过同事的09
款A4，觉得车身抗扭刚度从现在的角度... 阅读全帖 |
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c*********r
发帖数: 19468 | 34 no link，基本的几何约束，是个刚体都得如此……
后悬挂变化太多，我感觉没有太多人对这个话题感兴趣，就不费这劲了:) |
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c*********r
发帖数: 19468 | 35 no link，基本的几何约束，是个刚体都得如此……
后悬挂变化太多，我感觉没有太多人对这个话题感兴趣，就不费这劲了:) |
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u******w
发帖数: 1882 | 36 这个是是对轮胎特性的误解。understeering和over在本质上的定义是比较前后轮的
slip angle，而slip angle是只要有侧向里就会发生的，不一定用等到侧滑，因为轮胎
不是刚体。也就是说比如车在前进时哪怕你用人力在侧面推一下车，前后轮都会产生侧
偏角（slip angle），只不过很小。而转弯时就相当于有个侧向力作用，这个时候前后
轮的侧偏角差别决定了整车是过度还是不足转向。
当重心后移时，转弯时相当于后轮受到的侧向力变大，所以后轮的侧偏角变大，整车更
趋于过多转向。
如果你真有兴趣，建议看看《汽车理论》，其实就是汽车动力学，国内车辆专业的必修
课，里面有我说的那个公式 |
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c*********r
发帖数: 19468 | 37 这个问题早就讨论过，其中一个很重要的因素是引擎布局，横置的车大多会“滑”过去
，纵置的车硬碰硬的比较多。这主要是因为横置的车型small overlap时作用力会通过
powertrain这个大刚体传递到同侧乃至对侧的前梁上，承力结构受力相对均匀，不容易
崩溃，同时车体会被向外略微弹开一点，整体在动量变化相对较小的情况下大致沿着原
来的方向滑过去。纵置的车过去没有考虑small overlap，这种情况没有相应的结构起
到前面powertrain的那种传力作用，甚至往往车头的主要承力结构根本都没有怎么参与
碰撞过程，作用力几乎被单侧的strut tower、悬挂、轮胎、fender这些个相对较软的
东西完全接下来，所以瞬间就溃缩完了，吸收的能量却很有限，安全笼就被直接冲击到
了，车也不会“滑”过去
当然，这是在大家基本上都没考虑过这个问题的时候的自然表现，现在新车都是专门设
计过，或许这样的“规律”会逐渐消失了 |
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d******y
发帖数: 3668 | 38 这个。。。这里没有人修疑情参话头吧？其他人好像都有法门了？
我也是刚体会到，因为waichi说——和其他无关，所以又不是实修了
。自
执著
是说
这股
智慧
这一
，这 |
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f*r
发帖数: 3968 | 39 1．太阳最终将演化成的致密天体是___________________
2．绝对星等是指将天体放至_____________________处的视星等。
3．观测获得的银河系旋转曲线和按照刚体转动预言的有明显的差别，这预示了
_________________的存在。
4．在热大爆炸宇宙学中，经原初核合成的元素是_____________________。
5．德国天文学家巴德（Baade）将恒星划分成两大族，其中____________广泛分布
与银盘中，__________分布与银晕中。
6．已知一颗恒星到太阳的距离为1pc，那么对于地球上的观测者这颗恒星的周年视
差为_____________________。（选作） |
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